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一、单选题
1、轮式移动机器人与地面接触方式是：
A.线接触
B.连续点接触
C.面接触
D.离散点接触
正确答案：B
2、自主移动机器人研究内容中“导航规划”所解决问题是
A.怎么去
B.在哪里
C.运动规划
D.到哪里
正确答案：A
3、固定标准轮有多少个自由度
A.3个
B.1个
C.2个
D.0个
正确答案：C
4、一个轮式移动机器人由三个轮子组成，前方是一个可进行方向控
制和转速控制的转向标准轮，后方是两个随动固定标准轮，请问该
轮式移动机器人的可移动度是多少？
A.2
B.4
C.3
D.1
正确答案：D
5、一个轮式移动机器人采用四驱汽车底盘结构，前方是两个可进行
方向控制和转速控制的转向标准轮，后方是两个进行转速控制的固
定标准轮，请问该轮式移动机器人的可移动度是多少？
A.3
B.2
C.1
D.4
正确答案：C
二、多选题
1、轮式移动机器人主要结构包括
A.车轮
B.驱动机构
C.车体
D.支撑机构
正确答案：A、B、C、D
2、腿足式机器人适合于地面类型有
A.平整地面
B.沟壑地形
C.崎岖地面
D.松软地面
正确答案：A、B、C、D
3、存在无侧滑约束的轮子有
A.转向标准轮
B.Swedish轮
C.球轮
D.固定标准轮
正确答案：A、D
4、在轮式移动机构中，适合作为随动轮的轮子有
A.Swedish轮
B.球轮
C.脚轮
D.转向标准轮
正确答案：A、B、C
5、影响轮式运动学建模的主要因素是
A.轮子的个数
B.轮子的类型
C.轮子的支撑机构
D.轮子的排布
正确答案：A、B、D
三、判断题
1、机器人自主移动时串行执行感知、信息处理、自定位、导航规划、
运动控制、驱动执行各个模块。
正确答案：×
2、轮式移动机器人运动学建模是建立机器人参考点速度(v,w)与每
个轮子驱动控制之间的数学模型。
正确答案：√
3、标准轮的垂直旋转轴不通过地面接触点。
正确答案：×
4、采用一个标准轮构建独轮车，可以实现动态稳定但静态不稳定。
正确答案：√
5、汽车由于可以控制前轮方向，因此是完整机器人。
正确答案：×
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