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2019InternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)
PalaisdescongresdeMontreal,Montreal,Cay20-24,2019
ALMA-ArticulatedLocomotionandManipulationfora
Torque-ControllableRobot
¨¨
C.DarioBellicoso,KoenKramer,MarkusStauble,DhionisSako,
FabianJenelten,MarkoBjelonic,MarcoHutter
—Thetaskofroboticmobilemanipulationposes
severalscientificchallengesthatneedtobeaddressedtoexecute
complexmanipulationtasksinunstructuredenvironments,in
whichcollaborationwithhumansmightberequired.Therefore,
wepresentALMA,amotionplanningandcontrolframework
foratorque-controlledquadrupedalrobotequippedwitha
sixdegreesoffreedomroboticarmcapableofperforming
dynamiclocomotionwhileexecutingmanipulationtasks.The
onlinemotionplanningframework,togetherwithawhole-
bodycontrollerbasedonahierarchicaloptimizationalgorithm,
enablesthesystemtowalk,trotandpacewhileexecuting
operationalspaceend-effectorcontrol,reactivehuman-robot
collaborationandtorsopostureoptimizationtoincreasethe
arm’sworkspace.Thetorquecontrolofthewholesystem
enablestheimplementationofcompliantbehavior,allowinga
usertosafelyinteractwiththerobot.Weverifyourframework
ontherealrobotbyperformingtaskssuchasopeningadoor
andcarryingapayloadtogetherwithahuman.
I.INTRODUCTIONFig.1.ThequadrupedalrobotANYmalequippedwithasixDOFrobotic
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