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工业机器人试验指导书

工业机器人现场教学

试验一工业机器人认知部分

1.试验目标

1）了解多种机器人；

2）了解FANUCARCMate100iB机器人系统组成；

3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；

2.试验器材

日本FANUCARCMate100iB焊接机器人一台，ABB机器人两台，众为兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台

工控计算机，ABB企业ROBOTSTUDIO离线编程软件一套

3.试验原理

1）Fanuc机器人介绍

机器人关键参数

FANUC机器人本体型号为ARCMateM6iB，控制柜型号为M-6iB。机器人具体性能参数以下：

轴数：6

手部负重（kg）:6

运动范围：

反复定位精度：

最大运动速度

FANUC机器人安装环境

环境温度:0-45摄氏度

环境湿度:一般:75%RH

短时间:85%（30天之内）

振动:=0.5G(4.9M/s2)

FANUC机器人编程方法

在线编程

离线编程

FANUC机器人特色功效

Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,

多种场所均适用

Softfloat软浮动功效用于机床工件安装和取出,有弹性机械手.

RemoteTCP

2）FANUC机器人组成

FANUC机器人软件系统

HandlingTool用于搬运

ArcTool用于弧焊

SpotTool用于点焊

SealingTool用于布胶

PaintTool用于油漆

LaserTool用于激光焊接和切割

FANUC机器人硬件系统

图15所表示，通用FANUC机器人硬件系统包含：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器）和示教操作盒。

（a）FANUC机器人组成(b)机器人控制柜内部结构

图1FANUC机器人硬件系统

作为焊接机器人FanucArcMate100iB机器人除了含有通用机器人组件外，还包含焊接所需各个组件：

PowerWaveF355i：图2

适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金

图2

图2电焊机PowerWaveF355i

PowerMode/PulseonPulse

电流范围:5-425A,300A/100%,350A/60%

波型控制技术：WaveControlTechnologyTM

通讯方法：ArcLink?

逆变技术：Inverter（60kHz)

全数字焊机:TotalDigital

输入电源:380V/50Hz/3Phase/PE

图3

图3送丝机PowerFeeder10R

适合焊丝:实芯/药芯/铝焊丝

速度反馈装置，闭环正确控制。

四轮驱动，更换焊丝不需工具

通讯方法：ArcLink?

输入：40VDC

送丝速度范围:50-800IPM(1.3-20.3m/min)

70-1200IPM(2.0-30.5m/min)

实芯焊丝范围:.025-3/32in(0.6-2.4mm)

.025-1/16in(0.6-1.6mm)

图4焊枪ToughGun500A药芯焊丝范围：.035-.120in

图4焊枪ToughGun500A

.035-5/64in(0.9-2.0mm)

ToughGun500A(泰霸）

焊丝:碳钢/不锈钢，实芯/药芯,0.

电流:500A/100%/CO2,350A/100%/Ar混合气

焊枪角度：22o，45o,180o

3）认识TP(TeachPendant)图5所表示。

紧急停

紧急停

止按键

液晶屏

ON/OFF

开关

TP操作键

DeadMan

开关

图5机器人示教盒

其上关键按键和开关功效以下：

紧急停止按键：此按钮被按下时，机器人立即停止运动；

ON/OFF开关:ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程及手动不能被使用

DeadMan开关：当TP有效时，只有DeadMan开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。

TP作用

TP作业包含：点动机器人，编写机器人程序，试运行程序，生产运行和查阅机器人状态（I/O设置，位置，焊接电流）。

认识TP上操作键

TP上各操作键分布图6所表示。

TEACH

TEACH

图6TP上各操作键分布

具体各个按键功效以下：

RESET键（复位键）