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摘要
摘要
为了适应GNSS拒止环境，自动驾驶车辆需要利用自身搭载的传感器实现无源自
主式导航。不管惯性导航系统、视觉传感器还是激光雷达都有各自的优缺点，在自动
驾驶车辆导航应用中均受一定的限制。本文致力于解决自动驾驶车辆在GNSS拒止环
境中的导航问题，通过发挥视觉和惯性的优势，进而提高系统的精度与鲁棒性，最终
提升系统的适用性。本学位论文针对自动驾驶场景，对视觉惯性SLAM算法鲁棒性
问题进行了深入研究，主要研究内容
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