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摘要
摘要
由于猕猴桃果实生长方式独特且采摘周期较短，随着科技的进步，通过智能化模
式优化猕猴桃采摘环节是加速农业现代化进程的重要举措之一。结合猕猴桃采摘末端
执行器，使用六自由度机械臂采摘猕猴桃可以提高猕猴桃的采摘效率。本文的工作内
容如下：
(1)为解决机械臂自动采摘猕猴桃的路径规划问题，本文基于高斯混合模型
(GaussianMixtureModel，GMM)和人工势场策略提出了一种改进型快速扩展
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