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Contents系统总方案2PWM技术3主要程序介绍4结果及问题分析5本课题研究意义及发展情况1CompanyLogo双足竞步机器人之软件设计余娜第1页

研究意义双足机器人是机器人研究领域追前沿问题之一，它是集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术及人工智能等多门学科于一体，反应着一个国家智能化和自动化研究水平，同时也作为一个国家高科技实力主要标志。各发达国家都投巨款开展该领域研究，双足机器人技术是发达国家重点研究开发技术之一。双足步行机器人含有广泛应用领域，不但能够在有辐射、有粉尘、有等环境中代替人作业，行走运动条件对地面环境要求较低，可在一定范围内避障行走，而且也能够在康复医学上形成一个动力型假肢，帮助截瘫病人实现行走梦想。研制双足直立行走人形机器人，一直是人类梦想，不论在其功效方面还是人心理学方面都起着主要作用，所以也一直是机器人领域热门课题。CompanyLogo双足竞步机器人之软件设计余娜第2页

总原理方框图CompanyLogo双足竞步机器人之软件设计余娜第3页

C80561F310可在线编程USB接口下载内部资源丰富方便调试就选这个！C8051F310双足竞步机器人之软件设计余娜第4页

PWM技术调用排序函数sorting()、调用N差函数N_value()、延时输出到口。双足竞步机器人之软件设计余娜第5页

PWM技术-舵机PWM0.8ms0.8ms+N×DIV2.2ms(N取值为1-250)PWM=0.8+N×DIV；该型舵机PWM格式注意几个关键点：采取是8位C8051F310CPU，其数据分辨率为256，那么经过舵机极限参数试验，得到应该将其划分为250份。那么0.8ms---2.2ms宽度为1.4ms=1400us。1400us÷250=5.6us则：PWM控制精度为5.6us我们能够以5.6us为单位递增控制舵机转动与定位。舵机能够转动180度，那么180度÷250=0.72度，则：舵机控制精度为0.72度1DIV=5.6us;250DIV=1.4ms舵机PWM格式双足竞步机器人之软件设计余娜第6页

PWM技术8路PWM脉宽示意图-N差排序双足竞步机器人之软件设计余娜第7页

主程序介绍CompanyLogo双足竞步机器人之软件设计余娜第8页

起立、下蹲程序介绍CompanyLogo双足竞步机器人之软件设计余娜第9页

连续动作图3-5翻跟头流程图双足竞步机器人之软件设计余娜第10页

前进流程图前进函数流程图CompanyLogo双足竞步机器人之软件设计余娜第11页

机器人在前进和翻跟斗时出现走两步就走偏甚至走不动，翻一个跟斗后翻不动第二个情况；需要在程序中不停设置复位准确计算积分步数调用汇编语言编写延时程序存在问题及处理方法超量程问题行走偏差过大延时不准CompanyLogo双足竞步机器人之软件设计余娜第12页

本在程序中不停设置复位造成时间较长，将在控制算法上做深入研究在机械结构及舵机选择上深入研究总结与展望行走不稳行走时间86sCompanyLogo双足竞步机器人之软件设计余娜第13页

实物图CompanyLogo双足竞步机器人之软件设计余娜第14页

获奖证书CompanyLogo双足竞步机器人之软件设计余娜第15页

本在程序中不停设置复位造成时间较长，将在控制算法上做深入研究在机械结构及舵机选择上深入研究总结与展望行走不稳行走时间86sCompanyLogo双足竞步机器人之软件设计余娜第16页