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摘要
摘要
无人自行车系统是一个典型的非线性、强耦合、欠驱动系统。目前,国内外学者
已在无人自行车动力学模型、平衡控制策略以及轨迹跟踪等方面取得了丰硕的成果。
但是现有的动力学模型具有许多理想化假设,不同的无人自行车结构导致了模型的泛
化能力较差,且不同的路况对无人自行车的环境适应能力提出了较高的要求,进而给
无人自行车的运动控制带来挑战。针对上述问题,本论文以无人自行车为研究对象,
致力于解决如何用高斯过程回归对无人自行车平衡运
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