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第6课连杆原理——抓木机教学
案
一、提出问题
机器人可以帮助人类做很多事情，生活中的一些事情也可以用机器人
来解决，你是否可以做一个能够帮助人捡拾东西的机器人呢?
二、联想
如图6-1所示，我们经常会弯腰捡拾东西，如果机器人可以帮助我
们捡拾东西该有多好啊！如图6-2所示，我们想一想在生活中都有哪些
可以捡拾东西的机器人呢?
图6-1捡拾物体图6-2抓木机
三、要求：
制作抓木机
木材被砍伐后，人力无法搬动又长又重的树，因此我们制作
一个抓木机来帮助人来抓取木头。
1．可以捡拾木头
2．可以手动控制抓木机进行工作
四、构建
底座的制作
1.底座
利用一块红色乐高板作为底座，上面搭建一个立梁，这样做
是为了固定后面制作的连杆结构，如图6-3所示。
图6-3底座
2.手动控制部分
利用我们上节课学习的涡轮来完成手动控制部分，这样可以
起到减速和自锁的作用，抓木头时就可以又稳定又安全了，如图
6-4所示。
图6-4连接涡轮
技能牌：
连杆机构：
机器人的动力主要来自于电机，电机的运动是圆周运动，很多时
候机器人要做上下或左右的往复运动，这时我们就要利用连杆机构，
它可以实现把圆周运动转变为上下或左右的往复运动，如图6-5所示。
图6-5曲柄摇杆机构
在图6-5中，A和D是不动的点称为机架，与机架相连的AB
和CD叫机架杆。AB机架杆做圆周运动，也称为曲柄。CD连杆会
被带动做往复运动，称为摇杆。连接两个机架杆的BC称为连杆。此
连杆机构被称为曲柄摇杆机构。
连杆的制作
如图6-6所示，当我们转动涡轮带动大齿轮时，连杆被固定在大
齿轮的偏心位置，这样连杆就会随着大齿轮做转动，从而带动红色的
摇杆做上下的往复运动。
图6-6连杆结构
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