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慧净电子专业研制51\AVR\PIC\ARM开发板2010年进军智能小开项目开发
一.舵机PWM信号介绍1
1.PWM信号的定义1
2.PWM信号控制精度制定2
二.单舵机拖动及调速算法3
1.舵机为随动机构3
(1)HG14-M舵机的位置控制方法3
(2)HG14-M舵机的协议4
2.目标规划系统的特征5
(1)舵机的追随特性5
(2)舵机ω值测定6
(3)舵机ω值计算6
(4)采用双摆试验验证6
3.DAV的定义7
4.DIV的定义7
5.单舵机调速算法8
(1)舵机转动时的极限下降沿PWM脉宽8
三.8舵机联动单周期PWM指令算法10
1.控制要求10
2.注意事项10
3.8路PWM信号发生算法解析11
4.N排序子程序RAM的制定12
5.N差子程序解析13
6.关于扫尾问题14
(1)提出扫尾的概念14
(2)扫尾值的计算14
0/17推荐使用HJ-C52实验板HJ慧净智能小车资料:
0
慧净电子专业研制51\AVR\PIC\ARM开发板2010年进军智能小开项目开发
一.舵机PWM信号介绍
1.PWM信号的定义
PWM信号为脉宽调制信号,其特点在于他的上升沿与下降沿之间的时间宽度。具体的时
间宽窄协议参考下列讲述。我们目前使用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议,随着机器
人行业的渐渐独立,有些厂商已经推出全新的舵机协议,这些舵机只能应用于机器人行业,
已经不能够应用于传统的模型上面了。
目前,汉库的HG14-M舵机可能是这个过渡时期的产物,它采用传统的PWM协议,
优缺点一目了然。优点是已经,成本低,旋转角度大(目前所生产的都可达到185
度);缺点是控制比较复杂,毕竟采用PWM格式。
但是它是一款数字型的舵机,其对PWM信号的要求较低:
不用随时接收指令,减少CPU的疲劳程度;
(1)
(2)可以位置自锁、位置,这方面了普通的步进电机;
图1-1
其PWM格式注意的几个要点:
(1)上升沿最少为0.5mS,为0.5mS2.5mS之间;
(2)HG14-M数字舵机下降沿时间没要求,目前采用0.5Ms就行;也就是说PWM
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