机器人使用手册.doc

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变电站智能巡检机器人

使用手册

国网温州供电公司

二〇一五年四月

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前言

变电站智能巡检机器人使用手册阐述了变电站智能巡检机器人系统性能指标、工作环境、系统构成，机器人本体操作、监控后台操作等基本原理，以及注意事项和常见问题处理。

本手册是针对变电站运行人员进行系统巡检为核心内容的技术材料，为确保系统的正常使用及检修，请务必在认真阅读和充分理解、掌握的基础上使用。手册中的图片仅作参考，具体以实物为准。严禁非专业人士或未经过专业培训的人员擅自使用。

本手册适用于国网公司各电压等级变电站。

本手册由国网温州供电公司运维检修部提出。

本手册主要起草人:郑昌庭、王俊、郑克、侯剑瑜、李鹏、徐

继要、吴松、李文韬、杨志浩、陈星、杨从赞、杨大中、王倩莹。

本手册由国网温州供电公司运维检修部负责解释。

目录

TOC\o1-2\h\u14043前言 I

301581.系统简介 1

234751.1机器人性能指标 1

141351.2机器人工作环境 2

237441.3机器人巡检系统架构 2

258191.4变电站智能巡检机器人系统组成 3

15492.机器人应用功能 20

135522.1日常例行巡检 20

320862.2表计自动抄录 21

178262.3红外测温 22

261642.4恶劣天气特巡 22

159552.5设备精确测温 23

219912.6远方确认异常 23

17952.7安防联动告警 23

176852.8远方状态识别 23

112352.9缺陷定点跟踪 24

53372.10协助应急处理 24

165202.11数据自动分析 25

35132.12集中使用模拟 25

270333.机器人使用说明 26

120503.1杭州国自机器人使用说明 26

317253.2深圳郎驰机器人使用说明 43

281433.3亿嘉和机器人操作说明 78

103083.4山东鲁能机器人操作说明 98

78004．机器人注意事项及常见问题处理 113

130154.1杭州国自机器人注意事项 113

303544.2深圳郎驰机器人注意事项 115

260194.3江苏亿嘉和机器人注意事项 118

157704.4山东鲁能机器人注意事项 121

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变电站智能巡检机器人使用手册

1.系统简介

变电站智能机器人巡检系统，是国家电网公司机器人重点实验室为适应智能化变电站以及无人值守变电站发展需求，全面提高变电站智能化水平而研制开发的，拥有完全自主知识产权和发明专利，整体技术处于国际领先水平。

该系统以智能巡检机器人为核心，整合机器人技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术、模式识别技术、导航定位技术以及物联网技术等，能够实现变电站全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，有效降低劳动强度，降低变电站运维成本，提高正常巡检作业和管理的自动化和智能化水平，为智能变电站和无人值守变电站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障，更快递推进变电站无人值守的进程。

采用机器人技术进行变电站巡检，既具有人工巡检的灵活性、智能性，同时也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足，更适应智能变电站和无人值守变电站发展的实际需求，具有巨大的优越性，是智能变电站和无人值守变电站巡检技术的发展方向，具有广阔的发展空间和应用前景。

1.1机器人性能指标

此次参加巡检的机器人一共4台，分别来自杭州国自、深圳郎驰、江苏亿嘉和以及山东鲁能。其及其他性能指标如下：

厂家

参数

杭州国自

深圳郎驰

江苏亿嘉和

山东鲁能

尺寸（mm）

1000×560×960

720×580×920

920×640×1300

800×600×1200

重量（kg）

80

80

81±2

80

速度（m/s）

0~1

0~1

0~1.2

0~1.5

材质

全金属结构

全金属结构

全金属结构

全金属结构

运动方式

无轨化

磁导航

无轨化

磁导航

防护等级

IP55

IP55

IP54

IP43

爬坡能力（°）

25

=15

20

≦15

越障能力(mm)

100

60

60

无

涉水深度（cm）

15

11

10

无

定位精确（cm）

≤1

±1

±1

≦5

紧急停车距离（m）

无

0.15

0.3

无

连续巡检时间（h）

7

8-10

8

4~6

信息传输距离（km）

无

2

1

10

监控系统

无

有

有

无

最小转弯