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第7章习题
7.1预测控制的基本特征。
7.2某系统被控对象线性，其单位阶跃响应如下图(a)所示，控制量如（b）所示，系统初始值y(0)=0，试求y(6)、y(7)。
0.7
0.7
0.8
0.85
0.9
y(∞)
0.1
0
1
2
y
0.3
0.55
4
5
6
7
0.2
0
1
2
3
k=t/T
4
5
6
7
3
0.5
0.8
1.0
u
k=t/T
(a)单位阶跃响应
(b)控制量
习题7.2图
解：记动态系数：，，，，，，
有4个控制量增量：，，，
输出：
=0.85*0.2+0.8*0.3+0.55*0.3+0.1*0.2=0.595
=0.9*0.2+0.85*0.3+0.7*0.3+0.3*0.2=0.705
或
记动态系数：=
控制增量：
输出：==0.595
==0.705
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