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;;;提出问题;课前准备;提出问题;提出问题;;;;;课前准备;抢答;;它共由四个构件组成，构件之间全部通过转动副连接;铰链四杆机构的组成;构件3为机架（底座）
构件1为连杆（靠背）
构件2和构件4为连架杆;;概念：铰链四杆机构的两个连架杆中一个为曲柄，另一个为摇杆的机构称为曲柄摇杆机构。
应用：卫星天线;;概念：两个连架杆均为能整圈回转的曲柄，这样的机构称为双曲柄机构。
应用：火车车轮联动装置;;概念：机构中两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。
应用：飞机起落架;;构件2和构件4为均为摇杆;铰链四杆机构是否存在曲柄，影响到四杆机构的运动规律，是区分四杆机构类型的重要标志，因此探讨铰链四杆机构曲柄存在的条件尤为重要。;如图所示的铰链四杆机构，AB=a,AD=d，BC=b，CD=c，，机构逆时针转动。;要成为曲柄，则红色的AC杆必须经过两个重要的位置;C;四构件共线的情况只有如下三种;动动手：
在满足条件一的情况下铰链四杆机构是否一定存在曲柄呢？请动手完成实验并填写下列表格。;;Grashof准则;;任务实施;;;任务拓展;课后任务;
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