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打磨机器人方案设计
摘要
人类科技的进步带动工业机器人蓬勃发展，其发展情况也逐渐成为判断一个国家工业水平的标尺。在航天及军事领域中，火箭发动机壳体打磨对人工操作的依赖一直是需要解决的问题。传统打磨方式效率低下且易对工人健康造成损伤，已不能满足如今制造业自动化的需求。
本文致力于设计出一种适用于火箭内壁打磨的机器人系统设备中的机械结构，该机械臂与控制壳体回转的副车共同完成壳体内壁打磨工作，机械臂设计为三自由度的串联结构，大臂为平移关节，小臂与腕部为旋转关节，在设计时采用功能设计的方法，通过应用场景对机械臂整体结构、传动方案，驱动方式进行比较选择并得到具体方案。然后以UG三维建模软件为工具建立机
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