智能驾驶计算平台应用技术 课件 课件 4-2完成激光雷达的接入.pptx

《智能驾驶计算平台应用技术》;情景导入

Situationintroduction;;激光雷达传感器接入原理;《智能驾驶计算平台应用技术》;FOV（FieldofView，视场角），指的是在一般环境中，相机可以接收影像的角度范围。

Lidar传感器抽象程序根据设置的FOV，对FOV视场范围内的激光雷达传感器原始数据进行从极坐标到笛卡尔坐标系转换，并结合点云补偿数据，在MDC系统内通过CM（AdaptiveAUTOSAR中指定的通信模块）进行发布转换后的点云数据，为自动驾驶业务提供周围三维立体的高精度点云数据。;;MDC300F配备2条4转4车载以太线缆，它是一种4合1双母头车载以太同轴线缆，用于对接MDC300F和MTB300转接盒，实现激光雷达（通用以太接口）的接入。鸿鹄S3上的激光雷达连接MTB通用以太接口3，激光雷达可被检出的IP地址应该设置为192.168.11.200，完成接线后，运行设备，雷达数据通过MTB再传输到MDC上，经过处理在上位机显示点云图像。以禾赛Pandar40P激光雷达为例，MDC300F系列设备最大支持5路Pandar40P激光雷达。;本实训选用了鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台作为实训载体。调试鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台的激光雷达，将其接入MDC300F并能够通过上位机的Mviz查看生成的点云图像。;Thankyou