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《智能驾驶计算平台应用技术》;情景导入
Situationintroduction;;组合导航传感器接入原理;《智能驾驶计算平台应用技术》;GPS/IMU传感器抽象程序对组合定位传感器原始数据进行坐标转换、单位转换和物理量计算等抽象操作,并通过CM在MDC系统内进行发布主题消息,为定位和融合等自动驾驶业务提供精准的定位信息数据。;02基于MDC300F的IMU传感器接入;在80P低速连接器管脚中,P20和P28管脚接IMU,具体定义内容见下表。;1.Location组合定位框架
IMU接入需要使用到华为自配置ADSF框架提供的Location组合定位框架,包含以下功能:接收底盘发送的数据,接收匹配定位节点发送的数据,接收GNSS抽象发送的数据,接收IMU抽象发送的数据,接收ins抽象发送的数据,接受lidarSlam定位节点发送的数据,接受visualSlam定位节点发送的数据,接受odometry定位节点发送的数据,发送组合定位信息。;本实训主要使用Location组合定位框架的接收IMU抽象发送的数据功能,查看IMU数据。;3.IMU接入步骤
本实训选用了鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台作为实训载体。调试鸿鹄S3智能驾驶创新应用平台的IMU,IMU数据在CAN数据通路上传输,发送给MDC,IMU数据发布频率由具体传感器而定。;Thankyou
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