任务6.3 认识步进伺服驱动控制 (1).pptx

认识步进伺服驱动控制——步进/伺服电机及步进驱动器的连续运行控制任务6.3

了解步进电机伺服电机的工作原理，步进驱动器伺服驱动器的接线控制方法。通过教材阅读、课堂学习、文献检索、资料收集等途径完成本次任务。任务描述任务分析知识学习概念：步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移的执行机构，步进电机接收数字控制信号电脉冲信号，并转化成与之相对应的角位移或直线位移。步进电机的应用特点一

特点：步进电机显著特点是具有快速启停能力，没有运行积累误差，控制精度高，运行平稳，噪音低。应用：如在绘图机、打印机及光学仪器中，均采用步进电机来精准定位绘图笔、印字头或光学镜头。步进电机的应用特点一

步进电机结构原理二定子绕组转子

步进电机驱动控制原理三驱动控制信号类型：脉冲信号电机驱动控制速度：脉冲信号的频率电机的角位移：脉冲信号的数量电机转动的方向：脉冲信号的相位关系PLC控制信号驱动脉冲及方向控制信号频率可调的三相脉冲信号步进驱动器输出信号

步进电机驱动控制原理三

步进电机控制应用设计四

步进电机控制应用设计四

步进电机控制应用设计四实际应用中应注意：（1）电机旋转电流吱吱声音过大，PWM频率过低改变方法提高频率或者减少细分数。（2）驱动器自动断电时设置电流过大,应该降低设置电流（3）电流的设置会影响转速。（4）电机过烫，表明设置的电流过大,应该适当降低设置电流。（5）脱机控制信号通常可以不接。（6）当选择电机转速较慢时,应该选择更多的细分数（7）控制信号大于5V时，一定要加串联电阻，否则有可能烧毁驱动器控制接口的电路。

伺服电机的工作原理五伺服系统具有位置控制、速度控制以及转矩控制，从而实现控制目标的位置定位、恒定的运动速度、恒定的转矩功能，伺服系统控制精度高、低速转矩性能好，常用于高精度、高速的应用场合，如绕线机、包装机、贴标机等。

伺服电机的工作原理五伺服电机依靠脉冲信号来驱动，伺服电机可将电机角位移转换为线位移，伺服电机接收到一定的脉冲数，就会旋转与脉冲数对应的角度，如图5-14（b）所示，在伺服电机的运行过程中，电机内置编码器记录伺服电机实际转动的角位移，同时发出与转动角位移对应脉冲数，反馈传送给控制器，从而形成了闭环控制，这样控制器能够非常准确的控制电机的转动，从而实现准确定位。

伺服驱动器六伺服驱动器主要由伺服控制单元、功率电路单元、位置反馈检测器件等部分组成。控制部分由位置控制、速度控制、电流控制三部分组成，反馈信号有位置反馈信号、速度反馈信号、电流检测信号，构成位置环、速度环、电流环三个闭环控制系统。

伺服驱动器六1、位置控制:以位置为目标的控制，从位置A到位置B，位置控制模式通过外部输入脉冲信号的频率控制转动速度，通过脉冲的个数来确定转动的角度。由于位置控制方式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。2、速度控制:以速度为目标的控制，通过模拟量的输入或脉冲的频率均可以实现电机转动速度的控制，速度控制方式支持直接负载外环检测位置信号。3、转矩控制：以恒定的转矩为控制目标，通过外部模拟量的输入或直接赋值，来设置电动机轴输出转矩的大小。

伺服电机控制应用设计七