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箱子深度检测方法讲解

课程目标处理原理处理步骤一二三目录

能力目标（1）能够对深度计算有基础的认识；（2）能够对完成对箱子深度的测量。知识目标（1）了解双目深度测量的原理。素质目标（1）具有严谨求实精神；（2）具有自主学习的能力；（3）具备5S职业素养。课程目标

一课程目标双目测距技术主要应用于远距离目标的距离测量和方位确定，通常在军事打击目标的确定，危险场景探测，非接触式测量，机器人视觉等领域上有广泛的应用。双目测距是仿照人类利用双眼来感知距离，两台参数完全相同、但处于不同位置的摄像机来代替人的双眼，对同一目标进行同步图像采集，通过对图像在两成像面中所在的不同位置计算出目标的距离信息。本案例利用双目相机对放在远处的箱子进行深度的测量。

二处理原理因为箱子是有一个容纳空间，箱子的底部与顶部存在高度差，所以就可以采用双目视觉检测箱子深度。

实践与训练二处理原理消除畸变的方法：1.将三维空间点投影到归一化图像平面。设它的归一化坐标为[x,y]T2.对归一化平面上的点进行径向畸变和切向畸变纠正。3.将纠正后的点通过内参数矩阵投影到像素平面，得到该点在图像上的正确位置

实践与训练二处理原理立体校正：立体校正的目的是将拍摄于同一场景的左右两个视图进行数学上的投影变换，使得两个成像平面平行于基线，且同一个点在左右两幅图中位于同一行，简称共面行对准。只有达到共面行对准以后才可以应用三角原理计算距离。立体校正前：立体校正后：

二处理原理实践与训练立体匹配与视差图计算：立体匹配的目的是为左图中的每一个像素点在右图中找到其对应点（世界中相同的物理点），这样就可以计算出视差：深度图计算：得到了视差图之后，就可以计算像素深度了，公式如下（推导略）：其中f为焦距长度（像素焦距），b为基线长度，d为视差，c_{xl}与c_{xr}为两个相机主点的列坐标。

流程图三处理步骤

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