由机器人引导的活动工件测量原理.pptx

由机器人引导的活动工件测量原理

主要内容活动工件坐标系的定义及作用。掌握活动工件坐标系的测量。

以已测量的外部固定工具（tool02）为参考工具，按照工件的测量方法（3点法）测定由机器人引导的活动工件的坐标系（名称设为wobj02），并将测量数据进行保存。如图所示，左图为已测外部工具尖触头2（tool02），右图为待测由机器人引导的活动工件（wobj02）。由机器人引导的活动工件的测量

由机器人引导的活动工件的测量前提条件：1.工件安装在法兰上；2.外部固定工具已测定；3.确定工件位置的点均在机器人可达范围内。

测量原理：（1）将活动工件的原点移至外部固定工具的TCP处，确定工件坐标系的原点。（2）将活动工件上+X上一点移至外部固定工具的TCP处，确定坐标系的X轴方向。（3）将活动工件上+Y上一点移至外部固定工具的TCP处，确定坐标系的Y轴方向。由机器人引导的活动工件的测量

任务实施对由机器人引导的活动工件的测量步骤如下：进入ABB主菜单，选择“手动操纵”选项；在工具坐标选项中，工具坐标系选择已测量的外部固定工具tool02；单击工件坐标，显示可用工件列表；新建工件坐标，名称设为wobj02；单击“编辑”菜单，选择“更改值”选项；选择robhold选项，将FALSE改为TRUE；确定后返回可用工件列表；再次单击“编辑”菜单，选择“定义…”选项；使用工件测量的方法（3点法）进行操作；确定后保存测量的数据。

总结 通过学习，了解活动工件坐标系的定义及作用。掌握活动工件坐标系的测量。