零点标定课件讲解.pptx

唐山工业职业技术学院自动化生产线安装与调试主讲教师：常燕臣

零点标定01

零点标定一、为什么要给工业机器人进行零点标定：仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。因为这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一个轴都有一个唯一的角度值。

零点标定不进行工业机器人零点标定可以吗？如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功能：1、无法编程运行：不能沿编程设定的点运行。2、无法在手动运行模式下手动平移：不能在坐标系中移动。3、软件限位开关关闭。

零点标定什么情况下进行工业机器人零点标定？原则上，机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定：1、在投入运行时。2、在对参与定位值感测的部件采取了维护措施之后。3、当未用控制器移动了机器人轴(例如借助于自由旋转装置)时。

零点标定什么情况下进行工业机器人零点标定？4、进行了机械修理后/问题是必须先删除机器人的零点，然后才可标定零点：(1)更换齿轮箱后。(2)以高于250mm/s的速度上行移至一个终端止挡之后。(3)在碰撞后。注意：在进行维护前一般应检查当前的零点标定

零点标定怎样进行工业机器人零点标定？零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行。每一个轴都有一个机械零点标志刻度线，两则对准后就是机械零点，最后通过更新计数器，进行零点标定。下面我们就真是的机器人本体进行操作一下标定的过程。1.首先我们要观察一下每一个轴的机械零点位置；（查看每个轴的刻度线，特写第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴）

零点标定怎样进行工业机器人零点标定？2.通过单轴运动对每个轴进行机械零点的进行对齐；1）选择手动模式；3）单轴运动1-3轴，4-6轴2）选择工具坐标tool03）速度选择低速（10%即可）4）增量模式选择“无”手动操作各个轴到每个机械零点位置，移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴，否则会使4，5，6轴升高以致于看不到零点位置；

零点标定怎样进行工业机器人零点标定？3.更新转数计数器；（示教器：校准----ROB_1----转数计数器-----更新转数计数器-----是-----选择需要更新的所有轴-----点击更新；----关闭）4.重新启动工业机器人系统，完成零点标定点击ABB----重新启动----热启动