离线编程课件讲解.pptx

离线编程

;01;离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。

离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。一些离线编程系统带有仿真功能，可以在不接触实际机器人机器工作环境的情况下，在三维软件中提供一个和机器人进行交互作用的虚拟环境。;（1）减少机器人非工作时间。

（2）使编程者远离危险。

（3）使用范围广。

（4）便于和CAD/CAM系统结合。

（5）可使用高级编程语言对复杂任务进行编程。

（6）便于修改机器人程序。;离线编程系统是当前机器人实际应用的一个必要手段，也是开发和研究任务级规划方式的有力工具。

离线编程系统主要由用户接口、机器人系统三维几何构型，运动学计算、轨迹规划、三维图形动态仿真、通信接口和误差校正等部分组成。;3.1用户接口

工业机器人一般提供两个用户接口，一个用于示教编程，另一个用于语言编程。

示教编程可以用示教器直接编制机器人程序。语言编程则是用机器人语言编制程序，使机器人完成给定的任务。;3.2三维几何构型

离线编程系统中的一个基本功能是利用图形描述对机器人和工作单元进行仿真，这就要求对工作单元中的机器人所有的卡具、零件和刀具等进行三维实体几何构型。

目前用于机器人系统三维几何构型的主要有以下三种方法：结构的立体几何表示、扫描变换表示、边界表示。;3.3运动学计算

运动学计算就是利用运动学方法在给出机器人运动参数和关节变量的情况下，计算出机器人的末端位姿；或者是在给定末端位姿的情况下计算出机器人的关节变量值。;3.5三维图形动态仿真

机器人动态仿真是离线编程系统的重要组成部分，它能逼真地模拟机器人的实际工作过程，为编程者提供直观的可视图形，进而可以检验编程的正确性和合理性。;7．误差校正

离线编程系统中的仿真模型和实际的机器人模型之间存在误差。产生误差的原因主要是由于机器人本身结构上的误差、工作空间内难以准确确定物体（机器人、工件等）的相对位置和离线编程系统的数字精度等。;04;保存工作站窗口;（3??单击“控制器”菜单中的“VirtualFlexPendant”选项，在“选择系统”界面中选择要打开虚拟示教器的系统，相应的虚拟示教器即可打开。

（4）第一次启动虚拟示教器时，由于软件设置的因素，示教器上的“自动生产窗口”界面中会显示“程序指针不可用”的信息。

（5）点击示教器左上角的“ABB”按钮，将出现示教器的主界面，如图6-8所示。;虚拟示教器主界面;