8.4搬运机械手液压系统的控制与调节课件讲解.ppt

项目四搬运机械手液压系统的控制与应用任务二搬运机械手液压系统的控制与调节搬运机械手可以模仿人的动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运等操作，它可以在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人的工作，具有十分重要的意义。搬运机械手动作要求手臂前伸手臂缩回手臂下降手臂上升手指夹紧手指松开①②③④⑤⑦⑥⑧手臂回转与反转机械手动作循环一搬运机械手动作循环二搬运机械手动作要求手臂回转执行元件5.无杆活塞缸手指松夹11.单杆活塞缸（活塞固定）手臂伸缩15.单杆活塞缸（缸体固定）手臂升降18.单叶片摆动缸动力元件2.单向定量泵为系统供油搬运机械手液压系统组成搬运机械手液压系统组成1.滤油器4和17.二位四通电磁换向阀过滤油液，去除杂质3.单向阀防止油液倒流，保护液压泵控制执行元件进退换向6.先导式溢流阀7.二位二通电磁换向阀调定系统压力，溢流稳压控制液压泵卸荷8.压力表9和16.三位四通电磁换向阀10、12、13.单向调速阀观察系统中压力控制执行元件进退换向且可在任意位置停留调节执行元件的运动速度14.单向顺序阀平衡垂直液压缸的自重AB机械手工作循环及电磁铁动作顺序机械手液压系统工作原理1.手臂上升5YA（+）→16（右位）。进油路：1→2→3→16（右位）→13→14→缸15（下腔）回油路：缸15（上腔）→12→16（右位）→油箱速度由单向调速阀12调节，速度稳定，运动较平稳。缸15活塞上升机械手液压系统工作原理2.手臂前伸3YA（+）→9(右位)。进油路：1→2→3→9（右位）→11（右腔）回油路：11（左腔）→10→9（右位）→油箱速度由单向调速阀10调节，速度稳定，运动较平稳。缸11缸体右移机械手液压系统工作原理2.手臂前伸，同时，手指松开1YA（+）→4（右位）。进油路：1→2→3→4（右位）→5（上位）回油路：5（下位）→4（右位）→油箱缸5活塞下移机械手液压系统工作原理3.手指夹紧1YA（—）→4（左位）缸5活塞上移机械手液压系统工作原理4.手臂回转6YA（+）→17（右位）进油路：1→2→3→17（右位）→18（右）回油路：18（左）→17（右位）→油箱缸18回转机械手液压系统工作原理5.手臂下降4YA（+）→16(左位)；6YA（+）→17（右位）进油路：1→2→3→16（左位）→12→15（上腔）回油路：15（下腔）→14→13→16（左位）→油箱速度由单向调速阀13调节，速度稳定，运动较平稳。缸15活塞下移机械手液压系统工作原理6.手指松开1YA（+）→4（右位）；6YA（+）→17（右位）缸5活塞下移机械手液压系统工作原理7.手臂缩回2YA（+）→9（左位）；6YA（+）→17（右位）缸11缸体左移机械手液压系统工作原理8.手臂反转6YA（—）→17（左位）缸18反转机械手液压系统工作原理9.原位停止7YA（+）液压泵卸荷机械手液压系统特点▲电磁阀换向操作方便、灵活；▲回油路节流调速，平稳性好；▲平衡回路，防止手臂自行下滑或超速；▲失电夹紧，安全可靠；▲卸荷回路，节省功耗，效率利用合理。液压基本回路换向回路闭锁回路回油路节流调速回路调压回路卸荷回路平衡回路搬运机械手液压系统的电气控制与调节手臂前伸手臂缩回手臂上升手臂下降机械手顺序动作的液压与电气联合控制一、工作任务1.按照搬运机械手“手臂前伸—手臂下降—手臂缩回—手臂上升”工作循环要求，采用行程开关和电磁换向阀联合控制机械手自动循环动作。2.了解电气控制回路的基本功能及其设计、连接方法。3.按照机械手动作循环要求，连接液压回路和电气控制回路，并且调试运行。二、液压回路连接液压系统工作原理：1．1YA（+）→阀1（左位）→A缸（右移）→S2；2．S2→3YA（+）→阀2（左位）→B缸（下降）→S4；3．S4→2YA（+）→阀1（右位）→A缸（左移）→S14．S1→4YA（+）→阀2（右位）→B缸（上升）→S35．S3→1YA（+）第二次循环开始。①②④③三、电气控制回路连接1．在电气元件（如电磁线圈）与液压元件（如换向阀）之间应建立确定联系。2.标签是建立两种回路之间联系的桥梁。电气回路连接注意事项：启动按纽开关四、调试运行小结搬