齿轮传动机构.pptx

工业机器人及工作站机械装调

——工业机器人机械零件与机构

1机械运动与机构——齿轮传动机构齿轮传动特点传动比准确,传动精度高；传动效率高；结构紧凑,可以实现平行轴、相交轴、交错轴等空间任意两轴的传动；适用范围宽,可用于减速或增速；工作可靠，使用寿命长。制造及安装精度要求高,成本高；精度不高的齿轮,传动时噪声、振动和沖击大,污染环境；对环境要求较严格，要重视润滑；不适用两轴间跨距较大的场合。优点缺点

1机械运动与机构——齿轮传动机构齿轮（根据中心轴平行与否）两轴平行齿轮两轴不平行齿轮按轮齿方向分按轮齿啮合情况相交轴齿轮交错轴齿轮斜齿直齿人字齿外啮合内啮合齿轮齿条直齿齿轮斜齿齿轮交错轴斜齿轮蜗杆涡轮齿轮传动分类

1机械运动与机构——齿轮传动机构齿轮传动比齿轮传动比是主动齿轮转速与从动齿轮转速之比，也等于两齿轮齿数之反比。式中：n1、n2——主、从动轮的转速,r/min；z1、z2——主、从动轮的齿数。?

1机械运动与机构——齿轮传动机构两个或两个以上的齿轮组成的传动机构被称为齿轮链,它不但可以传递运动角位移和角速度,而且可以传递力和力矩。使用齿轮链机构应注意两个问题:齿轮链的引入使伺服系统就更加容昜控制。在引入齿轮链的同时,由于齿轮间隙误差,将会导致机器人手臂的定位误差增加,引起伺服系统的不稳定性。齿轮链传动

1机械运动与机构——齿轮传动机构齿轮齿条传动齿轮齿条传动常在机器人手臂的伸缩、升降及横向(或纵向)移动等直线运动中被用到。齿条往复运动，齿轮作回转运动，实现手臂回转；当齿条固定不动,齿轮传动时齿轮的旋转运动就转换成为拖板的直线运动；齿轮齿条传动在直线、弯曲的导轨上对长距离运动是十分有用的。刚度是由齿轮/齿条连接处和独立行程长度决定的。齿轮齿条

1机械运动与机构——齿轮传动机构行星齿轮结构行星齿轮结构组成太阳轮内齿圈行星轮行星轮内齿圈太阳轮行星架

1机械运动与机构——齿轮传动机构行星齿轮传动特点内齿圈固定，电机带动太阳轮，太阳轮驱动行星轮，行星架连接输出轴，达到减速的目的。结构紧凑,承载能力大,工作平稳；大功率高速行星齿轮传动结构较复杂,要求制造精度高；行星齿轮传动中有些类型效率高,但传动比不大。另一些类型则传动比可以很大,但效率较低；行星减速机的效率随传动比的增大而减小。

1机械运动与机构——齿轮传动机构直齿轮或斜齿轮传动可应用于机器人手腕。满足手腕结构多个轴线相交以及驱动器的紧凑型布置的要求。齿轮传动在工业机器人中的应用大直径的转盘齿轮用于大型机器人的基座关节。用于提供高刚度传递高转矩。

1机械运动与机构——齿轮传动机构齿轮传动在工业机器人中的应用双齿轮驱动有时被用来供主动的预紧力,从而消除齿隙滑移。小直径(低齿数)齿轮（重合度低，易造成振动）、渐开线齿面齿轮（需要润滑油较少磨损）,经常被应用于大型龙门式机器人和轨道式机器人。

1机械运动与机构——齿轮传动机构齿轮传动在工业机器人中的应用蜗轮蜗杆传动一般用于低速机器人或机器人的未端操作器中。可以实现动力正交的偏转或平移，同时具有高传动比，机构简单，具有良好的刚度和承载能力。末端执行器

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