伺服电机运动控制-伺服运动系统认知.pptx

《运动控制技术》伺服运动控制—伺服运动系统认知

伺服运动系统认知◎电气伺服分为：直流伺服电机、交流伺服电机系统同步电机异步电机有刷电机无刷电机●目前广泛应用“交流永磁同步伺服电机(PMSM)”转子是永磁体，在定子U/V/W磁场的作用下转动；●伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)和其传动机构的传动精度。

伺服电机转子是永磁体，在定子U/V/W三相电磁场的作用下转动；同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。◎基本原理:

机械加工工厂自动化医疗机械机器人自动组装机半导体制造部件组装纺织机械数控机床食品加工食品包装自动仓库搬运机械印刷机械成型机CT设备人造器官弧焊机器人点焊机器人搬运机器人喷涂机器人绕线机生产线晶片机械清洗设备化学气相沉积设备芯片安装插装机焊接机编织机纺织设备◎伺服电机运动系统的应用场合：

◎调速范围宽：最高与最低转速之比，一般几千，高性能10万：◎定位精度高:一般都要达到±1个脉冲◎稳速精度：一般的在±0.1rpm，高性能的可达±0.01rpm◎矩频特性：◎动态响应快。加速、减速过程快捷无超调；另外负载突然变化时，转速自动调节且迅速回复。最高响应频率：三菱伺服MR－J3系列的响应频率高达900Hz，国内主流在200～500Hz。某200W，3000r/min伺服电机机械特性伺服运动系统认知

☉伺服运动控制系统组成典型运动控制系统组成

全闭环控制半闭环控制

伺服运动系统认知