第53节 工业机器人系统组成及安装参数.pptx

工业机器人系统组成及 安装参数

一、工业机器人系统组成二、工业机器人系统安装参数1/13

一工业机器人系统组成工业机器人系统是由工业机器人本体、控制柜、示教器、连接线缆组成，如下图所示。示教器和控制柜通过示教器线缆进行连接，工业机器人本体与控制柜通过动力线缆和SMB线缆进行连接，控制柜通过电源线与外部电源连接来获取供电。1-电源线2-动力线缆3-SMB线缆4-示教器线缆系统组成2/13

一工业机器人系统组成工业机器人的工作空间指的是工业机器人手腕中心在作业范围内所能达到的极限位置，ABBIRB120工业机器人的工作半径可达580mm，底座下方拾取距离为112mm。手腕中心工作空间3/13

一工业机器人系统组成ABBIRB120工业机器人的转动半径如下图所示。盲区转动半径4/13

一工业机器人系统组成ABBIRB120工业机器人各个关节轴的正负转动方向如图所示。一轴二轴三轴四轴五轴六轴转动半径5/13

ABBIRB120工业机器人的规格参数参见下表。规格参数轴数6防护等级IP30有效载荷3kg安装方式地面/墙壁/悬挂安装到达最大距离0.58m底座规格180mm×180mm重量25kg重复定位精度0.01mm表1工业机器人规格参数规格参数一工业机器人系统组成6/13

ABBIRB120工业机器人的运动范围及速度参见下表。轴序号动作范围最大速度1轴+165°至-165°250°/s2轴+110°至-110°250°/s3轴+70°至-110°250°/s4轴+160°至-160°360°/s5轴+120°至-120°360°/s6轴+400°至-400°420°/s表2工业机器人运动范围及速度一工业机器人系统组成运动范围及速度7/13

安装工业机器人本体前，首先需要掌握工业本体可供固定到基座或底板上的接口与配置，从而准备相应工具，固定IRB120工业机器人本体使用的孔配置如右图所示。二工业机器人系统安装参数工业机器人本体安装参数8/13

右图所示为工业机器人本体在执行单元处的安装位置及安装完成示意图。二工业机器人系统安装参数工业机器人本体安装参数9/13

工业机器人本体底座处的接口如图所示。二工业机器人系统安装参数工业机器人本体安装参数压缩空气接口SMB电缆连接口电机动力电缆接口用户电缆接口10/13

在安装控制柜之前，首先需要认识控制柜的各个接口，IRC5Compact型控制柜各个接口如下图所示。二工业机器人系统安装参数工业机器人控制柜安装参数XS.1工业机器人供电连接口XS.4示教器线缆连接口XP.0主电源接入口主电源开关XS.2工业机器人SMB电缆连接口模式开关制动闸释放按钮紧急停止按钮电机开启按钮XS.41附加轴SMB电缆连接口11/13

安装环境要求二工业机器人系统安装参数参数温、湿度值最低环境温度0°C(32°F)最高环境温度+45°C(113°F)最大环境湿度恒温下最大95%设备防护等级IRC5Compact控制柜IP20表3IRC5控制柜工作时允许的温、湿度环境表4IRC5控制柜的防护等级12/13

安装环境要求二工业机器人系统安装参数此外还需要考虑控制柜所需的安装空间，保证控制柜工作时能够散热充分。如果IRC5控制柜装在台面上（非机架安装型），则其左右两边各需要50mm的自由空间，控制柜背面需要100mm的自由空间，如图所示。另外，切勿将客户电缆放置在控制柜部的风扇盖上，这将使检查难以进行并导致冷却不充分。13/13