工业机器人技术参数 (1).pptx

工业机器人及工作站机械装调

2CONTENT第1章认识工业机器人第2章工业机器人机械零件与机构第3章工业机器人机械装配基础第4章典型工业机器人装配任务目

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/01第1章认识工业机器人·1.1工业机器人概念、由来、分类与应用·1.2工业机器人的组成与技术参数·1.3工业机器人的发展现状、发展趋势与前景

学习目标3了解掌握1.工业机器人发展状况、分类与应用2.工业机器人主要技术参数;3.工业机器人国内外发展现状及未来发展前景；1.工业机器人概念;2.工业机器人组成及应用;

1.2工业机器人的组成与技术参数11.2.2机器人的主要技术参数机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最佳操作性能等情况，是选择、设计、应用机器人所必须考虑的重要因素。机器人的主要技术参数如图示。自由度分辨率定位精度重复定位精度工作范围承载能力最大工作速度

1.2工业机器人的组成与技术参数11.自由度自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，手部（末端执行器）的开合自由度不包括在内。自由度反映了机器人动作的灵活性，可用轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示。在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要6个自由度。工业机器人自由度是根据用途设计的，其自由度可能小于或大于6个。

1.2工业机器人的组成与技术参数1目前，涂装、焊接机器人多为六个或七个自由度，搬运、装配、码垛机器人多为四至六个自由度。机器人的自由度越多，就越接近人手的动作机能，通用性就越好;但自由度越多，结构就越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。

1.2工业机器人的组成与技术参数12.分辨率分辨率是指机器人的每个轴能够实现的最小的移动距离或者最小的转动角度。定位精度、重复定位精度和分辨率这三个参数共同作用决定机器人的工作精度。机器人的分辨率由系统设计检测参数决定，并受位置反馈检测单元性能的影响。

1.2工业机器人的组成与技术参数12.分辨率系统分辨率编程分辨率是指程序中可以设定的最小距离单位，又称基准分辨率。例如:当电动机旋转0.1°，机器人手臂端点移动的直线距离为0.01mm时，其基准分率为0.O1mm控制分率是位置反馈回路能够检测到的最小位移量。例如:若每周(转)1000个脉冲的增量式编码盘与电动机同轴安装，则电动机每旋转0.36°(360°，1000r/min)，编码盘就发出一个脉冲，0.36°以下的角度变化无法检测，则该系统的控制分耕率为0.36°。

1.2工业机器人的组成与技术参数13.精度精度是测量值与真值的接近程度。包含精密度、准确度和精确度三个方面。机器人的运动精度包括定位精度和重复定位精度。机器人的运动精度指机器人末端操作器的实际位置与目标位置之间的偏差。指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动多次时，其位置的分散情况，是各次不同位置平均值的偏差。重复定位精度是衡量一系列误差值的重复度。

1.2工业机器人的组成与技术参数1（a）重复定位精度的测试（b）合理的定位精度，良好的重复定位精度（c）良好的定位精度，很差的重复定位精度（d）很差的定位精度，良好的重复定位精度图1-14定位精度和重复定位精度测试的典型情况

1.2工业机器人的组成与技术参数14.工作范围工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，又称工作区域、工作行程。由于末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实反映机器人的特征参数，因此工作范围是指不安装末端执行器时的工作区域。工作范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因为手部不能到达的作业死区而不能完成任务。图所示分别为PUMA机器人和A4020型SCARA机器人的工作范围。

1.2工业机器人的组成与技术参数1图1-15PUMA机器人工作范围示意图图1-16A4020型SCARA机器人工作范围

1.2工业机器人的组成与技术参数15.最大工作速度最大工作速度通常指机器人手臂末端的最大速度，这是一个在生产中影响生产效率的重要指标。提高工作速度，可提高工作效率。因此提高机器人的加速或减速能力，保证机器人加速或减速过程中的平稳性是非常重要的。

1.2工业机器人的组成与技术参数16.承载能力承载能力是指机器人在工作范围内的任何位置和姿态上所能承受的最大质量。机器人的承载能力不仅取决于负载的质量，并且与机器人运行的速度和加速度的大小及方向有关。为安全起见，承载能力是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载质量，而且包括机器人末端