机械臂操作与路径规划.docx

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2024-07-07 发布于河北
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摘要

机器人凭借其精度高、可重复性强等多种优点，被广泛地应用在各种的作业环境中。而其在各种复杂环境下工作的前提，便是能对其选取一条合适的路径以满足其作业需求。UR5机器人是当前被广泛应用的一款机器人，其提供了基于TCP/IP协议的通信方式，使得操作者能与其进行交互，这是其可编程性的前提。在本文中，我们设计一款机器人操作系统来实时操控机器人运转。具体来说，我们基于TCP/IP协议，使上位机与机器人相连。然后再通过机器人端口，将脚本命令发送给机器人控制端，机器人读取命令后完成目标任务。最后，我们通过端口实时读取机器人状态，并将机器人状态显示在应用系统中，提升机器人的可理解性。系统在UR5机