智能网联汽车 自动驾驶功能仿真试验方法及要求.pdf

智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求

1范围

本文件规定了对智能网联汽车自动驾驶功能进行仿真试验时的试验要求、试验方法和通过要求。

本文件适用于具备自动驾驶功能的M类、N类车辆，其他车辆类型可参照执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适

用于本文件。

GB5768（所有部分）道路交通标志和标线

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB14887道路交通信号灯

GB/T40429汽车驾驶自动化分级

GB/T41798智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求

GB/TXXXX智能网联汽车术语和定义

GB/TXXXX道路车辆自动驾驶系统测试场景术语

3术语和定义

GB/T40429、GB/T41798、GB/TXXXX（智能网联汽车术语和定义）和GB/TXXXX（道路车辆自

动驾驶系统测试场景术语）界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

仿真试验simulationtest

使用仿真试验工具链，在虚拟场景中对自动驾驶系统开展试验的方式。

3.2

仿真试验工具链simulationtesttoolchain

由仿真试验工具和模型组成的设备总称。

3.3

仿真试验工具simulationtesttool

用于自动驾驶系统仿真试验的软件和/或硬件设备。

3.4

模型model

对系统、实体、现象或过程的描述或表示。

3.5

仿真模型simulationmodel

在仿真环境中，输入变量随着时间变化的模型，例如交通环境模型、天气环境模型等。

1

3.6

具体试验场景concretetestscenario

用明确的参数值形式化描述的试验场景。

3.7

仿真试验可信度simulationtestcredibility

仿真试验的结果可以被相信的程度。

3.8

相关性correlation

用于定量表达模型和建模对象的相关程度。

3.9

稳定跟随stablefollowing

前后车辆速度差在±2km/h以内并保持3s以上的状态。

4试验要求

4.1一般要求

4.1.1本文件的试验对象至少应包括自动驾驶系统。

4.1.2执行仿真试验期间不应对自动驾驶系统和仿真试验工具链进行任何变更。

4.1.3应按照附录A评估仿真试验可信度。

4.2仿真试验工具链要求

4.2.1仿真试验工具链应包括仿真试验工具和模型，仿真试验工具链置信度应符合附录A.3~A.5的要

求。

4.2.2仿真试验工具链应至少支持5.2选择的仿真试验项目。

4.2.3仿真试验工具链应具备运行具体试验场景（包括但不限于路网、目标物等）的能力。道路使用

者尺寸可参见附录B。

4.2.4仿真试验工具链应具备接入被测自动驾驶系统模型、算法或硬件的能力。

4.2.5仿真试验工具链应具备传感器原始信号级数据的运行能力或接入传感器硬件的能力，例如摄像

头、雷达等。

4.2.6仿真试验工具链应具备运行车辆动力学模型的能力或接入车辆执行系统的能力。

4.2.7仿真试验工具链应支持对仿真试验结果进行判定，并确保仿真试验结果可追溯，应至少支持记

录和保存4.3的试验数据。

4.3试验记录信息要求

仿真试验时，应记录以下信息，以及分别记录附录C~附录I中各试验项目的试验记录信息：

a)仿真试验在环测试方式；

b)仿真试验工具链的配置和版本信息；

c)试验车辆自动驾驶系统配置和版本信息；

d)试验车辆灯光和人机交互信息，或自动驾驶系统所需的相关请求信息；

e)试验车辆车轮外沿相对车道线外沿最小距离信息；

f)试验车辆外轮廓相对道路基础设施（例如道路交通标志、隧道等）最小距离信息或判断是

否碰撞的其他信息。