自动泊车系统环境感知与路径规划.pptx

自动泊车系统概述自动泊车系统（AutomatedParkingSystem，简称APS）是指通过传感器、控制系统和执行机构，实现车辆自动泊入或驶出停车位的技术。它是智能驾驶技术的重要组成部分，可以大幅度提高停车效率和安全性，并为驾驶员提供更加便捷的停车体验。老魏老师魏

环境感知技术环境感知技术是自动泊车系统的重要组成部分，它使车辆能够感知周围环境，并识别出道路、障碍物、车位等信息。

激光雷达传感器激光雷达传感器是一种主动式传感器，通过发射激光束并接收反射信号来感知周围环境。激光雷达传感器能够精确测量距离和角度，并生成高分辨率的点云数据，为自动泊车系统提供准确的环境信息。

毫米波雷达传感器毫米波雷达传感器是一种主动式传感器，利用毫米波信号探测周围环境。毫米波雷达传感器可穿透雨雪雾等恶劣天气，并能探测到车辆、行人、路障等目标。

超声波传感器超声波传感器是一种被动式传感器，通过发射超声波并接收反射信号来感知周围环境。超声波传感器主要用于短距离物体检测，在自动泊车系统中，超声波传感器通常用于探测车辆周围的障碍物，如墙壁、停车桩、行人等。

摄像头传感器摄像头传感器是自动泊车系统中重要的环境感知部件，它利用图像识别技术来感知周围环境。摄像头传感器可以识别车辆、行人、道路标志、路面等信息，为自动泊车系统提供丰富的环境信息。

传感器融合传感器融合是将来自不同类型传感器的感知数据进行整合，以获得更完整、更准确的环境信息。传感器融合技术可以提高自动泊车系统的可靠性和鲁棒性，并克服单一传感器感知能力的局限性。

环境建模环境建模是自动泊车系统的重要环节，它将来自不同传感器的数据进行整合，构建车辆周围环境的数字化模型。环境模型包含道路信息、障碍物信息、车位信息等，为路径规划算法提供准确的环境信息，确保车辆安全、高效地完成泊车任务。

障碍物检测与跟踪障碍物检测是自动泊车系统安全行驶的关键。它利用传感器数据识别车辆周围的障碍物，如其他车辆、行人、路障等。障碍物跟踪则实时监控障碍物的运动轨迹，预测其未来位置，为路径规划和决策提供重要依据。

路面检测路面检测是自动泊车系统环境感知的重要环节，它能够识别不同类型路面，如沥青路面、水泥路面、草坪等，为路径规划提供重要信息。路面检测通常利用图像处理技术，分析摄像头采集的图像数据，识别路面的颜色、纹理等特征，从而准确判断路面类型。

车位检测车位检测是自动泊车系统的重要功能，它能够识别车位并判断其可用性。车位检测通常利用图像处理技术，分析摄像头采集的图像数据，识别车位的形状、大小、位置等信息，并判断其是否被占用。

路径规划算法路径规划算法是自动泊车系统的重要组成部分，它根据车辆当前位置、目标车位位置以及周围环境信息，规划出一条安全的、可行的泊车路径。路径规划算法需要考虑多种因素，例如道路信息、障碍物信息、车位信息、车辆尺寸、车辆动力学特性等。

局部路径规划局部路径规划是自动泊车系统的重要组成部分，它负责规划车辆在短时间内到达目标车位的路径。局部路径规划算法通常基于车辆当前位置、目标车位位置以及周围环境信息，利用各种算法生成可行的路径。

全局路径规划全局路径规划是自动泊车系统中重要的组成部分，它负责规划车辆从当前位置到目标车位的完整路径。全局路径规划算法通常需要考虑道路信息、障碍物信息、车位信息、车辆尺寸、车辆动力学特性等因素，并利用搜索算法或图论算法生成最优路径。

动态路径规划动态路径规划是自动泊车系统中的一种关键技术，它能够根据周围环境的实时变化，不断调整车辆的行驶路径。动态路径规划算法需要考虑多种动态因素，例如其他车辆的运动轨迹、行人的移动方向、道路状况的变化等，以确保车辆在安全、高效地完成泊车任务。

停车轨迹生成停车轨迹生成是自动泊车系统中的关键步骤。它根据路径规划算法确定的最佳路径，生成一系列车辆行驶控制指令，例如转向角度、速度、加速度等。这些控制指令将传送到车辆控制系统，引导车辆沿着规划的路径安全、平稳地驶入目标车位。

车辆控制系统车辆控制系统是自动泊车系统的重要组成部分，负责接收来自路径规划模块的指令，并控制车辆的转向、速度、制动等动作。车辆控制系统需要根据传感器反馈的实时信息，对车辆进行精准控制，以确保车辆安全、平稳地驶入目标车位。

转向控制转向控制是自动泊车系统的重要组成部分，负责接收来自路径规划模块的指令，并控制车辆的转向角度。转向控制系统需要根据传感器反馈的实时信息，对转向电机进行精确控制，以确保车辆能够沿着规划的路径平稳、准确地转弯。

油门控制油门控制是自动泊车系统的重要组成部分，负责控制车辆的加速和减速。油门控制系统根据路径规划模块的指令，以及传感器反馈的实时信息，对发动机进行精确控制，以确保车辆能够沿着规划的路径安全、平稳地行驶。

制动控制制动控制是自动泊车系统的重要组成部分，负责控