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本科论文
目录
TOC\o1-3\h\u31694摘要 I
22256Abstract II
12893引言 1
99931设计目标 3
30391.1研究的目的与意义 3
199021.2国内外研究现状和发展趋势 5
194941.2.1国外研究现状 5
13591.2.2国内研究现状 5
315901.3主要研究内容 6
144311.4本章小结 6
225012设计要求 7
65092.1具体成果 7
190013设计方案 8
57883.1简易的六轴机械手总体方案设计 8
62223.2机械手传动方案设计 11
53993.2.1底座部件的传动方案设计 11
137743.2.2手臂部件 11
308193.2.3手腕部件 11
175733.3简易机械手大臂部结构设计 11
238873.4主要技术参数的确定 13
119503.5本章小结 26
280124三维建模 27
188994.1手腕处的三维建模 27
59314.2小臂的三维建模 30
169344.3连接处修改以及整体装配 32
61714.4本章小结 33
86335整体渲染 34
291456实物制作 37
19520结论 38
26537参考文献 39
13508致谢 41
摘要
本文将设计RV-20F六轴机械手设计，六轴机器人具有作业灵活且在工作空间内达到区域较好的优点，广泛的使用在机床上下料，搬运，码垛，焊接，喷涂等作业场合，在中国智能制造的背景下，成为企业转型升级的机械的核心的设备。
本次设计从六轴工业机器人的发展现状及实际应用等多方面考虑，比较全面的介绍工业机器人在世界的发展地位及实用背景，提出本文的设计方案；其次，步进电机驱动的简洁型的六轴机械人的机械主体构造的设计，其中详细包含机器人的底座设计、大臂设计、腕部设计及机械的机械夹手部分的设计，进行六轴机器人的驱动方式及传动方式的设计，具体包括驱动步进电机的选型计算，大臂内部的传动机构设计计算，腕部的内部传动机动的设计及计算等内容，最后根据设计的传动零件的尺寸大小，用solidworks建模软件进行RV-20F六轴机械手的装配图及零件图的计算加工。
通过本文进行的简易的六轴机械手设计，将大学所学的机械设计、机械原理、机械制造及机械制图等内容全面进行综合运用，综合的将所学的理论知识运用到了实际设计中，在即将踏入社会进行了一次系统的设计训练，为将来走向工作岗位上进行了系统锻炼，为顺利进入社会工作打下基础。
关键词：六轴机械手；大臂；腕部；步进电机
Abstract
Inthispaper,therv-20fsixaxismanipulatorisdesigned.Thesixaxisrobothastheadvantagesofflexibleoperationandgoodareaintheworkingspace.Itiswidelyusedinmachinetoolloadingandunloading,handling,palletizing,welding,sprayingandotheroperatingoccasions.UnderthebackgroundofIntelligentManufacturinginChina,itbecomesthecoreequipmentofthemachinerytransformationandupgradingforenterprises.
Consideringthecurrentdevelopmentandpracticalapplicationofthesixaxisindustrialrobot,thisdesigncomprehensivelyintroducesthedevelopmentstatusandpracticalbackgroundoftheindustrialrobotintheworld,andputsforwardthedesignschemeofthispaper.Secondly,thedesignofthesimplesixaxisrobotdrivenbythesteppingmotor,includingthedesignofthe
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