工业机器人应用编程（KUKA中高级） 课件 项目7、8工业机器人双机协作应用编程、 工业机器人实训平台二次开发.pptx

项目七工业机器人双机协作应用编程

;公司简介;1.了解并掌握外部轴的使用；

2.学会使用S7-PLC通信，并在两台机器人之间建立通信程序；

3.了解工业机器人多机协作的意义、现状及存在的难点；

4.通过PLC编程、示教编程及视觉编程控制两台机器人协同完成装配任务。;一、工作任务背景

随着人类大规模制造应用需求的陡增，尤其面向智能制造中出现的小批量、多品种、个性化生产要求增多，应对这种复杂的柔性化生产趋势，单个机器人作业功能已略显单一，生产需要更加数字化、网络化、智能化，因此，多机器人协作的理论和应用发展成为必然。在工业上更多地体现在智能工厂对分布式人工智能的典型应用上。例如工业机器人多机协作在汽车装配领域的应用，如图7-1所示。本项目以两台工业机器人协作装配减速器为例，介绍工业机器人双机协作应用编程方法。;二、所需要的设备

工业机器人双机协作应用编程涉及的主要设备包括：工业机器人应用领域一体化教学创新平台（BNRT-IRAP-KR4），有KUKA-KR4工业机器人本体、机器人控制器、示教器、气泵、旋转供料模块，立体仓储模块，原料仓储模块，伺服变位模块，快换工具模块，视觉检测模块，弧口夹爪和平口夹爪工具，如图7-2。搭建完成的双协作平台如图7-3所示。;二、所需要的设备;三、任务描述

这里以谐波减速器的部分装配为典型案例，两个工业机器人同时作业，首先各自抓取工具，然后由机器人B抓取柔轮组件，并将其放置到A平台的旋转供料模块指定位置，同时机器人A将钢轮从立体仓储模块中取出，在RFID上写入数据以后放置到伺服变位机上。柔轮组件经过旋转供料模块移动至指定位置后，工业机器人A将柔轮组件抓取并装配在刚轮上。完成装配后，机器人A抓取装配完的谐波减速器，移动至RFID模块上方并读取数据，读取完成放置到立体仓库模块的指定位置。最后工业机器人放回弧口夹爪，回到原位，任务完成。谐波减速器装配示意图如图7-4所示。;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;三、实践操作;;;;;;;;二、简答题

1.多机器人协作具备的典型特点有哪些？

2.机器人外部轴的别名并解释其作用是什么？

;项目八工业机器人实训平台二次开发

;公司简介;1.熟悉软件程序与硬件的通信。

2.掌握C#基本控件的使用方法。

3.掌握C#代码编写的基础知识。

4.掌握Modbus的使用方法。;一、工作任务背景

随着全球工业化进程的不断推进，工业机器人已经在越来越多的行业发挥着举足轻重的作用。为了适应不断发展的工业需求，工业机器人需要不断创新，不断完善，一些科研院所对工业机器人的应用，有更多的创新，对工业机器人二次开发功能要求也就更具多样性。;二、所需要的设备

工业机器人的二次开发所需要的设备：一台装有VisioStudio2019的计算机。;三、任务描述

1.完成开发软件与工业机器人通信的界面设计。

2.实现开发软件中工业机器人连接与断开功能。

3.实现开发软件中数据的写入功能。

4.实现开发软件中接口地址对应值的读取功能。

5.实现开发软件中读取工业机器人各个关节数据的功能。

;三、实践操作;二、任务实施

1.界面设计

（1）控件与软件主界面控件主要用来进行界面的设计，常用的控件有Button（按钮）控件、ComboBox（下拉框）控件、Label（标签）控件、TextBox（文本框）控件和PictureBox（图片）控件，所有的控件都在主界面的工具箱中。如果主界面没有工具箱按钮，可以单击菜单栏中的“视图”→“工具箱”将工具箱调出，“属性”标签同理。软件工作界面如图8-1所示。;（2）控件属性的介绍与修改（表8-1）;以“连接机器人”按钮为例，如果界面设计窗口中没有任何按钮，将Button控件拖拽到界面设计窗口后，按钮上的文字默认显示的是“button1”，通过鼠标拖拽控件，改变控件大小和位置到合适的程度，然后单击“属性”打开控件的属性窗口，设置“Text”属性为“连接机器人”，设置“Name”属性为“btn_connect”（设置Name属性主要是让开发者养成一个良好的命名习惯，做到见名知意）。Button控件属性窗口的修改如图8-2所示。;2）ComboBox控件：将其从工具栏中拖拽到界面设计窗口后，界面设计窗口中会自动生成一个