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ABB机器人程序模板与接线电路

检测TCP当前位置是否必要？能否不检测直接运行？

很多程序的编写中，确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始运行的时候，直接使TCP回到Home点，然后自动运行。若TCP当前位置在Home点附近，则机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合手动返回Home点。

下面详细介绍CurrentPos(phome，tool0)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。

模版程序如下所示：

打开程序编辑器，例行程序—文件—新建例行程序

2按右图格式，输入各参数（名称可以随便）

3只有例行功能程序，才含有数据类型。

4接下来进行参数设置（点击参数右边的…）

点击添加—添加参数param0在添加一个param1

选中param0修改名称为ComparePos，数据类型robtarget

模式选择IN(输入)，维数选择0。

接下来设置param1个参数设置如下图

按步骤设置完成后，点击确定

在返回的页面中点击结果…

出现了什么？

下面介绍检测当前位置例行功能程序怎么编写：

首先添加一个数据类型为num的Counter。和一个数据类型为robtarget的ActualPos。

1、添加指令—选择:=如右图所示

选中Counter，然后点击编辑—全部

把右边的EXP换成数字0

（这个是不是太低级了，下面不在配图说明了）

2、点击添加指令—选择:=

更改数据类型…—选择数据robtarget—确定

选择出来的ActualPos—点击EXP—点击功能

选择CRobt（）

3、点击添加指令—选择CompactIF—点击取消

点击EXP—点击编辑—点击全部

输入ActualPos.trans.yComparePos.trans.y-25ANDActualPos.trans.yComparePos.trans.y+25

其他输入不在介绍了，参看前面的程序自己输入。

CRobt是自带功能函数，作用是读取机器人当前的robtarget?，ActualPos.trans.x什么的你看下图数据就明白了

输入RETURNCounter=7完成编写。使用和其他程序一样，使用ProcCall语句调用。完成模版程序编写并测试。

当启动时TCP在Home点，则正常运行，如下图所示：

当TCP不在Home点运行时。则显示手动执行aHOME（手动返回到Home点）。小编太懒，就写了一句TPWrite。

对检测当前位置是否在等待位置的介绍就到这里。

二、机器人I/O口模块

由于各接口模块功能相似，现以DSQC652为例。DSQC651的图片我就不上传了，网上有很多。

图中：缺少24V接线。实际使用中，输出（output）必须要0V、24V都接。

图中：缺少24V接线。实际使用中，输出（output）必须要0V、24V都接。

关于I/O在示教器中的编写，以及右边的board10

这些网上有很多，我就不在讲述了。

数字输入输出信号如下图所是：

ABB的I/O输入和输出都是高电平，所以可以选择PNP常开型传感器。

可与西门子系列PLC、三菱FX3以上系类PLC直接交换信号。信捷PLC需要中间继电器（替代按钮作用）。关于PLC什么漏型，源型什么的。选用时注意输入信号是高电平还是低电平。以免使用中间继电器使电路复杂化。

关于I/O，如何关联电机启动，自动手动，请查阅ABB相关培训资料。或私信邮箱免费索取资料。

本文档，仅作为新手学习使用，不懂之处。还请查阅其他相关文档。

ABB机器人新系统的IO设置，供大家学习。

（刻意留白）

如何配置6.03系统的信号

1.点击屏幕左上角黄圈范围。

2.点击控制面板。

3.点击配置

4.双击DeviceNetDevice

5.点击添加：

6.点击默认：

7.会出现下拉菜单，根据硬件的型号选择对应的装置。

8.在name栏可以修改名称，不能以数字开头，推荐用Board开头，后面加以板卡的地址。

9.在Address中将数字改为硬件跳线的地址。

10.将地址修改后，按确定。不要重