ABB机器人 程序编写实战.pptxVIP

July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;四、绝对位置运动指令MoveAbsJ;项目6ABB机器人程序编写实战;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;July3,2024;程序示意图;IF：基于是否满足条件，执行指令序列；

IF语句用于根据求解一个或多个条件表达式的值，根据是否满足条件，执行不同的指令时，可添加ELSEIF及ELSE变元，依次测试条件，直至满足其中一个条件，若均不满足，则执行ELSE。满足多个时，执行第一个；

示例：IFreg110Setdo1，Setdo2，ENDIF；

如果reg110，则设置do1，do2信号为1；;IF：基于是否满足条件，执行指令序列；;通用格式：;2、有两条语句时IF...ELSE....

IF条件表达式THEN

执行语句1！条件表达式为真时执行

ELSE

执行语句2

ENDIF;3、多条语句时

IF条件表达式THEN

执行语句！条件表达式为真时执行

ELSEIF条件表达式THEN

执行语句！条件表达式为真时执行

............

ELSE执行语句！条件表达式为真时执行

ENDIF

;流程示意图;July3,2024;WHILE：重复指令序列，直到满足给定条件；

特点：先判断循环条件，后执行循环体

评估条件表达式。如果表达式评估为TRUE值，则执行WHILE块中的指令。执行完成后重复评估判断，直至表达式评估结果成为FALSE。

示例：WHILEreg1reg2DOreg1=reg1+1；

若reg1小于reg2，重复reg1自加1操作；;WHILE：重复指令序列，直到满足给定条件；;通用格式;;July3,2024;

应用实例;4.FOR重复执行判断指令;程序流程图：计数循环;;例如:

FORiFROM10TO1STEP-1DO

a{i}:=b{i};

ENDFOR

;July3,2024;5、TEST语句

TEST（分支）：基于表达式的数值执行不同指令；

TEST指令将测试数据对所有的CASE条件中的测试值进行比较，如果相等，则执行对应程序。此后，指针跳转到ENDTEST后的指令，继续程序执行。

示例：TESTreg1,CASE1,2,3,r1,