机械手课程设计.doc

机械手课程设计

《机电体系》课程设计说明书

课程设计义务书

姓名班级学号

设计标题简略单纯型机械手的设计

设计义务：

（1）筹划论证；在其差不多长进行机械手的总体设计，并绘制总体构造图。

（2）驱动体系设计：依照机械手的特点，选用舍党的驱动方法，依照总体设计要求进行电机选型。进行电机选型相干运算。进行驱动体系零部件的选型和设计。绘制驱动体系构造图。

（3）操纵体系设计：确信机械手的操纵方法并进行操纵体系的操纵与编程。绘制操纵体系构造图。

（4）传感与测试体系设计：进行操纵与驱动体系的传感与测试体系的设计。

（5）机械本体设计：进行机械本体零部件设计，绘制总体和零件图。

设计工作量:

（1）设计说明书一份

（2）CAD图纸5张

（3）文档整顿排版

指导教师设计时刻2011年1月3日～2011年1月21日

目录

第1章绪论……………1

1.1机械手概述……………1

1.2机械手的设计目标……………………3

1.3机械手的设计内容……………………4

1.4机械手的分类及其在临盆中的应用……5

1.5机械手的应用意义……………………8

1.6机械手的技巧成长偏向………………9

第2章设计筹划的论证………………10

2.1机械手的总体设计…………………10

2.2机械手腰座构造的设计………………12

2.3机械手手臂构造的设计………………14

2.4工业机械人腕部的构造………………16

2.5机械手末尾履行器（手爪）的构造设计………………18

2.6机械手的机械传念头构的设计…………21

2.7机械手驱动体系的设计………………26

2.8机械人手臂的均衡机构设计……………33第3章理论分析和设计运算…………34

3.1液压传动体系设计运算………34

3.2电机选型有关参数运算………43

第4章操纵体系的设计………………47

4.1可编程操纵器PLC……………………47

4.2PLC的选型……………51

4.3机械手的工艺流程……………………53

4.4机械手的PLC操纵体系法度榜样…………57

第5章机械抄本体设计………………59

5.1机械手零部件设计…………………..59

5.2机械手总成和零件图…………...….…61

申谢……………………62

参考文献………………63

第1章绪论

1.1机械手的概述

机械手重要由手部、运念头构和操纵体系三大年夜部分构成。手部是用来抓持工件（或对象）的部件，依照被抓持物件的外形、尺寸、重量、材料和功课要求而有多种结构情势，如夹持型、托持型和吸附型等。运念头构，使手部完成各类迁移转变（摆动）、移动或复合活动来实现规定的动作，改变被抓持物件的地位和姿势。运念头构的起落、伸缩、扭转等自力活动方法，称为机械手的自由度。为了抓取空间中随便率性地位和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大年夜，通用性越广，其构造也越复杂。一样专用机械手有2～3个自由度。操纵体系是经由过程对机械手每个自由度的电机的操纵，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳固的闭环操纵。操纵体系的核心平日是由单片机或dsp等微操纵芯片构成，经由过程对其编程实现所要功能。

机械手通经常机床或其他机械的附加装配，如在自念头床或主动临盆线上装卸和传递工件，在加工中间中改换刀具等，一样没有自力的操纵装配。有些操作装配须要由人直截了当把持，如用于原子能部分筹划危