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工业机器人系统安装与调试;课程专业;本节内容;负载是指机器人在工作时能够承受的最大载重。如果将零件从一台机器处搬至另外一处，就需要将零件的重量和机器人抓手的重量计算在负载内。
有效负载（Payload）是指机器人操作机在工作时臂端可能搬运的物体重量或所能承受的力或力矩，用以表示操作机的负载能力。
机器人在不同位姿时，允许的最大可搬运质量是不同的，因此机器人的额定可搬运质量是指其臂杆在工作空间中任意位姿时腕关节端部都能搬运的最大质量。;负载能力影响因素：
内部因素：驱动器功率、杆件尺寸和材料。
外部因素：运动参数（速度和加速度的大小和方向）、环境条件（如重力浮力等。;负载计算，主要考虑以下三个方面：
1.允许可搬重量
2.允许最大静负载扭矩
3.允许最大惯量力矩
;1.允许可搬重量
根据机器人手册查找可搬重量，机器人的手腕前端安装负载必须控制在允许可搬运重量内。例如ABBIRB120的负载能力为3kg。
;2.静负载扭矩;3.允许最大惯量力矩
;谢谢观看
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