工业机器人应用基础 课件 项目一 工业机器人发展及应用、基本结构和参数.pptx

---工业机器人应用基础工业机器人发展及应用

教学内容一、工业机器人的发展背景及定义二、工业机器人的应用及发展历程

一、工业机器人的发展背景及定义工业机器人由以下几个部分组成：操作机、控制器、伺服系统、检测传感装置、以及末端执行器等机构组成。操作机?检测传感装置末端执行器控制器及伺服系统示教器

一、工业机器人的发展背景及定义中国工业机器人市场规模将达到近60亿美元，工业机器人将成为未来中国制造业产线上的重要设备。

二、工业机器人的应用及发展历程1.工业机器人的典型应用在线工件检测码垛视觉分拣装配焊接机床上下料

1.工业机器人的典型应用机床上下料需要将原料放入机床内加工，待加工完毕后需要将加工完成后的产品放入存放架；机器人操作，大大提升了生产效率，节约了人力资源成本。

1.工业机器人的典型应用在线工件检测可通过机器人将将加工好的元件放入相应的检测装置进行检测。

1.工业机器人的典型应用码垛码垛应用是将多个物品按照特定的摆放要求进行摆放，摆放完成后由执行机构放到下一道工序中。

1.工业机器人的典型应用视觉分拣通过视觉系统与机器人进行连接，将视觉系统检测出来的结果发送给机器人，由机器人根据检测结果执行分拣任务。

1.工业机器人的典型应用装配机器人装配操作是将特定的元件装入特定的位置。

1.工业机器人的典型应用焊接机器人焊接应用是机器人的一种典型应用，主要有点焊和弧焊应用两种。

2.工业机器人的发展历程

总结本次课介绍了工业机器人的发展背景及定义，以及工业的典型应用场合。随着工业机器人技术的不断发展，工业机器人作为中国制造2025战略实施的关键技术，必将越来越广泛的应用于制造业的各个领域中。

谢谢!

---工业机器人应用基础工业机器人分类、结构及基本参数

教学内容一、工业机器人的种类。二、工业机器人的结构及组成。

一、工业机器人的种类工业机器人分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制方式、自由度、结构、应用领域等划分。负载重量控制方式自由度应用领域结构

1.按机器人的技术等级划分⑴示教再现机器人第一代工业机器人，其能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业，示教可由操作员手把手进行或通过示教器完成。

1.按机器人的技术等级划分⑵感知机器人第二代工业机器人，具有环境感知装置，能在一定度上适应环境的变化，目前使用的最普及的是配置有视觉系统的工业机器人。

1.按机器人的技术等级划分⑶智能机器人第三代工业机器人具有发现问题，并且能自主地解决问题的能力，尚处于实验研究及试用阶段。

2.工业机器人的应用分类按作业任务将工业机器人分为搬运、涂胶、码垛、焊接、涂装、装配机器人等，在上次课中已经给大家进行讲解和展示。

二、工业机器人的结构及组成工业机器人系统主要由操作机、驱动系统、控制柜及控制系统、示教器以及可更换的末端执行器几部分组成。

二、工业机器人的结构及组成操作机操作机是工业机器人的机械主体，是用来完成各种作业的执行机械。机器人中普遍采用的关节型结构，有类似人体腰、肩和腕等的仿生结构。伺服电机小臂连接法兰腕关节减速器肘关节大臂腰关节基座

二、工业机器人的结构及组成驱动系统FANUC工业机器人的每个关节轴都由伺服电动机和减速器组成的驱动系统进行驱动。伺服电机由定子、转子和脉冲编码器构成，减速器主要有RV减速器和谐波减速器。伺服电机RV减速器谐波减速器

二、工业机器人的结构及组成控制系统工业机器人的控制系统是机器人的“大脑”，它通过各种控制电路和控制软件的结合来操纵机器人，并协调机器人与生产系统中其他设备的关系。FANUC机器人的控制操作主要在控制柜上的面板和与控制柜相连接的示教器上来完成。断路器操作面板柜门风扇循环启动按钮急停按钮模式开关（3模式）USB端口示教器

二、工业机器人的结构及组成末端执行器工业机器人的末端执行器是指连接在操作腕部的直接用于作业的机构，它可能是用于抓取搬运的手部（爪），也可能是用于喷漆的喷枪，或者检查用的测量工具等，进一步扩大了机器人作业的柔性。复合型工具气动吸盘

总结通过本节的学习，熟悉了工业机器人系统由操作机、驱动系统、控制系统和末端执行器组成以及它们各自的作用和特点。

谢谢!