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工业机器人系统安装与调试引领未来
课程专业课程名称章节主讲老师工业机器人工业机器人系统安装与调试1.1.11自由度韩永成
主要内容自由度基本概念冗余自由度机器人运动方式
自由度是指机器人在空间运动所需的变量数，用以表示机器人动作灵活程度的参数，一般是以沿轴线移动或绕轴线转动的独立运动数目来表示。工业机器人往往是个开式连杆系，每个关节运动副只有一个自由度，因此通常机器人的自由度数目就等于其关节数。机器人的自由度数目越多，功能就越强。目前工业机器人通常具有4~6个自由度。注：手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在自由度内。工业机器人自由度
当机器人的关节数（自由度）增加到对末端执行器的定向和定位不再起作用时，便出现了冗余自由度。冗余自由度的出现增加了机器人工作的灵活性，但也使控制变得更加复杂。注：冗余自由度，是用来避障碍物的。工业机器人自由度
工业机器人在运动方式上，可以分为线性运动（简记为P）和旋转运动（简记为R）两种，应用简记符号P和R可以表示操作机运动自由度的特点，如RPRR表示机器人操作机具有四个自由度，从基座开始到臂端，关节运动的方式依次为旋转-直线-旋转-旋转。此外，工业机器人的运动自由度还有运动范围的限制。工业机器人自由度
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