APM for PX4飞控使用手册-第一章：起步-中文翻译.pdf

APMforPX4飞控使用手册

第一章：起步——sw笨笨翻译

1.介绍：3DRobotics的开源飞控技术解决方案

APM：Copter，带有高级组织形式的个人自动导航仪技术，能够为飞行器带

来易用的自主飞行能力。本手册可以带领您进行第一次的设置、调参和飞行活动。

2.什么是APM:Copter系统

APM：Copter是一种基于APM飞控板和MissionPlanner地面站软件的多用

途无人系统。APM飞控通过内置的陀螺仪、加速度计和其他电子元件控制多旋

翼的飞行。在地面站计算机上使用MissionPlanner定制飞行任务并下载到APM。

一旦飞行器进入自主飞行模式，APM从GPS模块读取位置信息并执行任务脚本。

为了安全起见，APM需要连接一个遥控器，用于对飞行器进行人工遥控。飞行

器使用锂电池作为电源，每次飞行要至少带两块电池。要使得飞行更加有趣，你

可以搭载有效载荷：空中拍照，视频片段，或者你自己需要的任务设备。

试飞APM的基本步骤如下：

1）起步：了解APM：Copter以及无人机系统组成。

2）组装：建立你的旋翼系统，包含飞控和GPS模块。

3）地面站设置：在地面站计算机上安装MissionPlanner，并向飞控板上传固件。

4）设置遥控器：建立遥控器与飞控的连接，设置飞行模式，启动传感器。

5）调参（DIY需要）：校准电调，核对电机的旋转以及旋转方向，校准性能并调

参。

6）建立飞行任务：MissionPlanner介绍，创建导航点，下载任务。

7）飞行：启动测试飞行，安全飞行，飞行策略，飞行检验，和应急程序。

3.系统构成

要使用APM：Copter你需要如下设备：

1）多旋翼飞行器

（前两句广告略——译者注）新手比较适合使用四旋翼飞行器，相关需

求成本较低，使用简单。六旋翼飞行器比四旋翼飞行器稳定，带载荷能力较

强。Y6型六旋翼飞行器飞行效率较常规六旋翼略低，但是更加稳定，设计更

加有利于前置摄像机，并且能够在单发动机失效的情况下提供裕度。

2）6通道以上遥控器和接收机

你需要使用遥控器来进行人工飞行和转换自驾模式。系统需要六通道以

上的任意遥控器和接收机。我们推荐futaba7C和SpektrumDX8。

3）飞控板硬件和GPS模块

飞行器的飞控决定自主飞行的能力。3DRobotics提供APM和PX4系列飞

控硬件。APM是经过全世界成百上千人验证的可靠的Arduino兼容的飞行平

台；是大部分任务的可靠选择。PX4是新型的硬件规格更加强大的硬件，不

兼容Arduino平台。现在两个系列产品功能已经比较接近了，但是未来，APM：

Cpoter的代码将给PX4带来更多的功能扩展。另外GPS模块是必须的，可以

提供真实世界的位置信息给飞控。

4）锂电池和充电器

APM：Copter使用可充电聚合物锂电池作为电源。比较好的选择方法是

每个电机配1000mAh以上的电量。对于四旋翼来说，4000mAh电池就足够

了。因为你的飞行器每次只能够搭载一块电池，我们建议每次飞行带出两块

电池；电池带的越多，飞行时间越长。还需要配套的锂电池充电器。

5）带有MissionPlanner软件的地面站

使用MissionPlanner设置飞行任务是很简单的：完全的自由软件，开源

并且跟APM：Copter兼容。你需要在你的地面站计算机上面安装Mission

Planner。在飞行场地使用MissionPlanner修改任务属性是非常简单的，所以

我们使用笔记本或者平板电脑作为地面站计算机。

6）电台（推荐）（这里就不推荐原厂那个了，类似设备国内很多，只翻译原理

——译者注）

如果你想给你的无人机系统添加额外的配件，我们建议添加电台。电台

的功能是在飞行器飞行的时候，可以使用Mavlink（一种通用的无人机通讯协

议——译者注）与地面站实时交换数据。你可以实时修改任务数据并接收摄

像机和