基于stm32单片的循迹避障智能小车设计-初稿-五月二日.docx

摘要

单片机系统因其微小、专业化、方便移动、高可靠性的优点，目前已经在各个行业和领域得到了非常广泛的使用，如工业机器人、现代化军事、计算机国防、电子商务、移动通信、工业自动化控制领域等。其中智能小车是工业机器人中一个非常重要的研究

方向。

本文的目的是采用传感器来设计小车避障系统。同时对系统采用的单片机控制与整个系统各模块的方案进行了说明。其次，本文完成了对智能小车的硬件部分设计。硬件

部分包括：系统主控制部分、驱动单元部分、小车避障单元设计与电机控制设计等。本

文对避障系统的软件部分也进行了详细的阐述。最后进行测试。

关键词：传感器；循迹避障；小车避障；电子技术

1

三江学院2021届本科生毕业设计(论文)

ABSTRACT

Thesingle-chipmicrocomputersystemhasbeenwidelyusedinvariousindustriesandfieldsbecauseofitsadvantagesofsmallsize,specialization,conveniencetomove

andhighreliability,suchasindustrialrobots,modernmilitary,computerdefense,E-

COMMERCE,mobilecommunications,industrialautomationcontrolfields.Among

them,intelligentvehicleisaveryimportantresearchdirectioninindustrialrobot.

Theaimofthispaperistodesignavehicleobstacleavoidancesystemusing

sensors.Atthesametime,theschemeofsingle-chipmicrocomputercontrolandeverymoduleofthewholesystemisexplained.Secondly,thispapercompletedtheintelligentcarhardwaredesign.Thehardwarepartincludes:systemmaincontrolpart,driveunitpart,carobstacleavoidanceunitdesign,circuitdesignandmotorcontrolcircuitdesign.

Thesoftwarepartoftheobstacleavoidancesystemisalsodescribedindetailinthis

paper.Andthenwetestit.

KeyWords:Sensor;TrackingObstacleAvoidance;CarObstacleAvoidance;electronic

technology

1`

2

三江学院2021届本科生毕业设计(论文)

目录

第一章绪论 3

1.1研究的目的和意义 3

1.2国内外发展状况 3

1.3课题主要研究的内容 4

第二章小车系统的总体设计 6

2.1避障方案选择 6

2.2系统整体设计方案 6

2.3功能模块选型 7

第三章硬件电路设计 13

3.1硬件电路设计软件概述 13

3.2STM32F103RCT6单片机最小系统 13

3.3循迹模块电路设计 17

3.4电机驱动电路设计 19

3.5避障模块电路设计 19

3.6电源模块电路设计 21

3.7红外遥控模块电路设计 22

第四章系统软件设计 23

4.1软件介绍 23

4.2超声波避障程序设计 23

4.3循迹程序设计 24

4.4子程序设计 25

第五章系统实现与测试 31

5.1智能小车实物设计 31

5.2系统测试 31

5.3软件调试 34

5.4前景与展望 36

结束语 38

致谢 40

参考文献 41

附录一 42

附录二 错误!未定义书签。

1`

3

三江学院2021届本科生毕业设计(论文)

第一章绪论

1.