工业机器人应用基础 课件 项目五 机器人的工具坐标与用户坐标、设置工具坐标及激活验证.pptx

---工业机器人应用基础;主要内容;一、研究对象和参考对象;一、研究对象和参考对象;二、工具坐标系作用;二、工具坐标系作用;二、工具坐标系作用;二、工具坐标系作用

;三、用户坐标系作用;三、用户坐标系作用;三、用户坐标系作用;三、用户坐标系作用与特点;谢谢!;---工业机器人应用基础;如何建立工具坐标系呢?;工具坐标系的设置方法;一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标;一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标;一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标;一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标;一、三点法为例来讲解如何设置工具坐标;记录接近点1的方法：;记录接近点2：;记录接近点3：;X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。;激活工具坐标系的方法;激活工具坐标系的方法;激活工具坐标系的方法;激活工具坐标系的方法;检验工具坐标系的方法;检验TCP位置;谢谢!;---工业机器人应用基础;如何建立工具坐标系呢?;工具坐标系的设置方法;一、六点法为例来讲解如何设置工具坐标;一、六点法为例来讲解如何设置工具坐标;一、六点法为例来讲解如何设置工具坐标;一、六点法为例来讲解如何设置工具坐标;记录接近点1的方法是：;记录接近点2：;记录接近点3：;记录OrientOriginPoint（坐标原点）;定义+X方向点：;定义+Y方向点：;当六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成。;激活工具坐标系的方法;激活工具坐标系的方法;激活工具坐标系的方法;激活工具坐标系的方法;检验工具坐标系的方法;检验TCP位置;谢谢!;---工业机器人应用基础;一、工具坐标直接输入法;工具坐标直接输入法;工具坐标直接输入法;工具坐标直接输入法

;工具坐标直接输入法;工具坐标直接输入法

;（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置;（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置;（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置;（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置;（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置;（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置;（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置;（二）激活工具坐标系的方法及检验工具坐标中心点（TCP）位置;谢谢!;---工业机器人应用基础;如何建立用户坐标系呢?;工具坐标系的设置方法;一、三点法为例来讲解如何设置用户坐标;一、三点法为例来讲解如何设置用户坐标;一、三点法为例来讲解如何设置用户坐标;一、三点法为例来讲解如何设置用户坐标;一、三点法为例来讲解如何设置用户坐标;记录OrientOriginPoint（坐标原点）的方法;记录X方向点;记录Y方向点：;三个点记录完成;激活用户坐标系的方法;激活用户坐标系的方法;激活用户坐标系的方法;激活用户坐标系的方法;检验用户坐标系的方法;谢谢!