原创力文档- 1、本文档共15页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
物料搬运输送程序设计
目录任务分析任务实施拓展与练习
1.任务分析
输入（I）输出（Q）地址名称功能地址名称功能I0.0左限位检测气缸是否在左限位Q0.4水平气缸控制气缸水平运动I0.1右限位检测气缸是否在右限位Q0.5竖直气缸?控制气缸竖直运动I0.2上限位检测气缸是否在上限位Q0.6吸盘1?开闭吸盘1I0.3下限位检测气缸是否在下限位Q0.7吸盘2?开闭吸盘2I0.4物料1检测物料1到位情况中间继电器（M）I0.5物料2检测物料2到位情况M10.0启动状态启动状态I0.6跟踪检测检测物料经过情况M10.1有物料判断有无物料到位I1.0启动?启动按钮（地址固定）M13.0停止条件停止条件I1.1停止?停止按钮（地址固定）I1.2急停?急停按钮（地址固定）地址分配表2.任务实施
2.任务实施程序段2：设置停止条件按下停止或者急停按钮，程序停止运行程序段1：设置启动条件检测到有物料后按下启动按钮，启动状态打开
2.任务实施程序段4：驱动竖直气缸启动状态打开之后，气缸在上，右限位竖直气缸置位(向下运动)程序段3：物料存在判断检测到两个物料同时存在时，中间继电器M10.1得电
2.任务实施程序段6：竖直气缸复位吸取两个物料后，等待1秒，竖直气缸复位程序段5：驱动吸盘气缸到达下,右限位之后，驱动吸盘1和2，吸取物料
2.任务实施程序段8：驱动竖直气缸气缸到达上，左限位后，驱动竖直气缸置位程序段7：驱动水平气缸气缸到达上，右限位后，驱动水平气缸置位（向左运动）
2.任务实施程序段10：竖直气缸复位放下物料后，等待1秒，竖直气缸复位程序段9：吸盘复位气缸到达下，左限位后，吸盘复位，放下物料
程序段11：水平气缸复位+电机启动物料搬运完成后，水平气缸复位，同时接通电机。2.任务实施
程序段12：使能轴2.任务实施
程序段13：电机匀速运行水平气缸复位的同时，M11.0得电，输送带轴以50°/s的速度正向运行2.任务实施
程序段14：电机停止条件跟踪检测传感器检测到物料经过后，输送带停止运行2.任务实施
3.拓展与练习当输送带停止后，输送带再以一定速度反向运行，把物料输送至气缸搬运位置后停止。
END
文档评论（0）