一种基于RFID的大棚智能喷药机器人及方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN104834313A

(43)申请公布日2015.08.12

(21)申请号CN201510247564.X

(22)申请日2015.05.15

(71)申请人济南大学

地址250022山东省济南市市中区南辛庄西路336号

(72)发明人董永波张慧芬

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种基于RFID的大棚智能喷药机

器人及方法

(57)摘要

一种基于RFID的大棚智能喷药机

器人及方法，其特征在于，所述大棚智能

喷药机器人包括：中央控制器、RFID路径

识别模块、图像处理模块、喷药模块、配

药模块、药物检测模块、无线通信模块、

人机交互模块、自身状态检测模块、行驶

模块、供电模块、报警模块、存储模块。

所述的中央控制器分别与RFID路径识别

模块、图像处理模块、喷药模块、配药模

块、药物检测模块、无线通信模块、人机

交互模块、自身状态检测模块、行驶模

块、供电模块、报警模块、存储模块连

接。本发明智能完成对大棚果蔬植物的整

个喷药过程，减少了药物的浪费和药物残

留，大大提高了工作效率和药物利用率，

减少了人的体力劳动，使人不受药物的危

害。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2021-04-23未缴年费专利权终止未缴年费专利权终止

2017-12-15授权授权

2015-09-09实质审查的生效实质审查的生效

2015-08-12公开公开

权利要求说明书

1.一种基于RFID的大棚智能喷药机器人，其特征在于，所述大棚智能喷药机器人

包括：中央控制器、RFID路径识别模块、图像处理模块、喷药模块、配药模块、

药物检测模块、无线通信模块、人机交互模块、自身状态检测模块、行驶模块、供

电模块、报警模块、存储模块；所述的中央控制器分别与RFID路径识别模块、图

像处理模块、喷药模块、配药模块、药物检测模块、无线通信模块、人机交互模块、

自身状态检测模块、行驶模块、供电模块、报警模块、存储模块连接，所述的供电

模块分别与中央控制器、RFID路径识别模块、图像处理模块、喷药模块、配药模

块、药物检测模块、无线通信模块、人机交互模块、自身状态检测模块、行驶模块、

报警模块、存储模块连接。

2.根据权利要求1所述的大棚智能喷药机器人，其特征在于，所述的RFID路径识

别模块采用RFID位置标记定位技术；采用在大棚区内部上方均匀间隔固定位置架

起安装位置标记RFID电子标签监控机器人上安装的机器人RFID电子标签位置，

通过位置标记RFID电子标签向机器人RFID电子标签提供位置信息，RFID读写器

向机器人RFID电子标签和位置标记RFID电子标签发送定位命令信息，机器人

RFID电子标签与最近的位置标记RFID电子标签交流信息后获取当前所处位置，

RFID读写器读取机器人RFID电子标签信息和其当前位置信息；经过这种方式的

多次获取当前位置后，通过中央控制器计算机器人在大棚区的具体位置；根据大棚

区实际尺寸、位置标记RFID电子标签和每列果蔬植物在大棚区中的具体位置分布，

对大棚区进行大棚RFID电子标签地图的建模，将大棚RFID电子标签地图模型导

入到机器人存储模块由中央控制器读取，实时的RFID路径识别模块和预先存储的

大棚RFID电子标签地图模型进行对比和修正，判断出每一列果蔬植