《无人机测绘技能训练模块》课件——模块9：无人机解析空中三角测量.pptxVIP

无人机解析空中三角测量无人机测绘技术DRONES

CONTENTS目录01解析空中三角测量相关理论基础02解析空中三角测量03空中三角测量实操

DRONES解析空中三角测量相关理论基础01

解析空中三角测量相关理论基础

解析空中三角测量相关理论基础为了用数学的方法建立物、像之间的关系，必须在像方空间与物方空间建起一些必要的坐标系统。摄影测量常用坐标系在像平面上用以表示像点位置的坐标系叫做像平面坐标系，通常是一个右手直角坐标系。在摄影测量中称摄影仪镜头的后节点（像方节点）为投影中心，投影中心向像面所做垂线的垂足则叫做像主点，通常记做o。像平面坐标系就是以像主点o为原点，记做xoy。以像片中心点为原点、框标连线为坐标轴的像平面坐标系称为框标坐标系，记做x’o’y’。（1）像平面坐标系

解析空中三角测量相关理论基础像空间坐标系用以表示像点在像方空间的位置。该坐标系原点选在摄影（或投影）中心S上，x、y坐标轴与以像主点为原点的像平面坐标系相应轴平行，z轴由右手规则确定的空间直角坐标系，记做S-xyz。任一像点在像空间坐标系中的坐标为（x，y，-f），其中（x，y）就是像点的像平面坐标，f是投影中心S至像平面的垂距，即航摄仪的镜头焦距。（2）像空间坐标系摄影测量常用坐标系

解析空中三角测量相关理论基础像空间辅助坐标系是像空间与物空间之间的一种过渡性坐标系，为了在同一条航线的不同像片间建立联系。摄影中心S为坐标原点，以向上的铅垂线方向为Z轴的正向，以航线方向为X轴，通过右手系确定Y轴方向，Y轴方向与航线垂直，记做S-XYZ。（3）像空间辅助坐标系摄影测量常用坐标系

解析空中三角测量相关理论基础地面摄影测量辅助坐标系是一种物方坐标系，用于描述地面点在地表三维模型上的位置，其实质仍然是一种过渡性质的坐标系。地面摄影测量辅助坐标系是将某一地面控制点M作为坐标原点，3个坐标轴分别平行于像空间辅助坐标系或摄影测量坐标系的各个轴，记做M-XtPYtPZtP。（4）地面摄影测量辅助坐标系摄影测量常用坐标系

解析空中三角测量相关理论基础2000国家大地坐标系，是我国当前最新的国家大地坐标系，英文名称为ChinaGeodeticCoordinateSystem2000，英文缩写为CGCS2000。2000国家大地坐标系的原点为包括海洋和大气的整个地球的质量中心。2000国家大地坐标系的Z轴由原点指向历元2000.0的地球参考极的方向，该历元的指向由国际时间局给定的历元为1984.0的初始指向推算，定向的时间演化保证相对于地壳不产生残余的全球旋转，X轴由原点指向格林尼治参考子午线与地球赤道面（历元2000.0）的交点，Y轴与Z轴、X轴构成右手正交坐标系。（5）大地测量坐标系摄影测量常用坐标系

解析空中三角测量相关理论基础框标坐标系是依像片上相应框标连线作为基准建立直角坐标。对于框标设在像幅四边中央的像片，通常依航线方向两边对应框标连线作为x轴，旁向两边对应框标连线作为y轴，两连线的交点P作为坐标原点,如图(a)所示。对于框标设在像幅四角处的像片，以相对框标连线的交点P作为坐标原点，取两对相对框标连线在航线方向夹角的平分线作为x轴，垂直于x轴的方向作为y轴，如图(b)所示。坐标轴的正方向都按右手定则确定。（6）框标坐标系摄影测量常用坐标系

解析空中三角测量相关理论基础将像空间辅助坐标系S-uvw沿着w轴反方向平移至地面点P得到的坐标系P-XpYpZp称为摄影测量坐标系。由于它与像空间辅助坐标系平行，因此很容易由像点的像空间辅助坐标求得相应的地面点的摄影测量坐标。（7）摄影测量坐标系摄影测量常用坐标系

解析空中三角测量相关理论基础（1）内方位元素单张航摄像片基本理论用以确定摄影中心与像片平面相关位置的数据。内方位元素的作用是确定或恢复摄影光束形状的要素，包括3个数据（f、x0、y0）。目前在航摄仪鉴定时可以提供，所以在航测应用中，内方位元素一般是已知数据。

解析空中三角测量相关理论基础（2）外方位元素确定摄影光束在空间的位置及其姿态的数据。航摄像片的外方位元素共有6个，其中3个用来确定摄影光束在空间位置的数据称为直线元素。另外3个用来确定摄影光束在空间姿态的数据称为角元素。单张航摄像片基本理论

解析空中三角测量相关理论基础（3）共线条件方程在理想情况下，摄影瞬间像点、投影中心、物点位于同一条直线上，描述这三点共线的数学表达式称之为共线条件方程。x、y为像点在像平面坐标系中的坐标；X、Y、Z为相应地面点在地面辅助坐标系中的坐标；XS、YS、ZS为摄影中心S在地面辅助坐标系中的坐标；ai、bi、ci为与航摄像片的外方位元素有关的系数项，称为方向余弦。单张航摄像片基本理论

解析空中三角测量相关理论基础（4）单像空间后方交会利用一定数量的地面控