常见通讯指令讲解.pdf

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常见通讯指令湖南科技

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2.4常见通讯指令

2.4常见通讯指令

(1)TPErase-擦除在FlexPendant示教器上印刷的文本

•TPErase(FlexPendantErase)为,用于清除FlexPendant示教器的显示内容。

无变元。

例1

TPErase;

TPWriteExecutionstarted;

写入Executionstarted前,清除FlexPendant示教器显示。

2.4常见通讯指令

(2)TPWrite-写入FlexPendant示教器

•TPWrite(FlexPendantWrite)用于在FlexPendant示教器上写入文本。可将特定

数据的值同文本一样写入。

•变元:TPWriteString[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient]|[\Dnum]

String[\Num][\Bool][\Pos][\Orient][\Dnum]

•数据类型:•Numeric•Boolean•Position•Orientati•Numeric

string数据类型:数据类型:数据类型:on数据类型:

有待写入numboolpos数据类型:dnum

的文本字将在文本将在文本将在文本orient将在文本

符串(每字符串后字符串后字符串后将在文本字符串后

行40个写入其数写入其逻写入其位字符串后写入其数

字符,最值的数据。辑值的数置的数据。写入其方值的数据。

多80个据。位的数据。

字符)。

2.4常见通讯指令

例1

TPWriteExecutionstarted;

在FlexPendant示教器上写入文本Executionstarted。

例2

TPWriteNoofproducedparts\Num:reg1;

如果reg1保存值5,则在FlexPendant示教器上写入文本Noofproducedparts5。

2.4常见通讯指令

例3

VARstringmy_robot;

...

my_robot:RobName();

IFmy_robotTHEN

TPWriteThistaskdoesnotcontrolanyTCProbot;

ELSE

TPWriteThistaskcontrolsTCProbotwithname+my_robot;

ENDIF

将本程序任务控制的TCP机械臂的名称写入FlexPendant示教器。如果未控制任何

TCP

机械臂,则写入:本任务未控制机械臂。

2.4常见通讯指令

(3)TPReadNum-从FlexPendant示教器读取编号

•TPReadNum(FlexPendantReadNumerical)为,用于从FlexPendant示教器读

取编号。

例1

TPReadNumreg1,Howmanyunitsshouldbeproduced?;

将文本Howmanyunitsshouldbeproduced?写入FlexPe

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