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项目6机器人码垛工作站的离线编程与仿真
任务3常用条件逻辑判断指令
6.3.1常用条件逻辑判断指令
条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后执行相应的操作，是
RAPID的重要组成部分。
（1）CompactIF紧凑型条件判断指令
CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足后，就执
行一句指令。例如：PROCRouting()
IFflagTRUESetdo1;
ENDPROC
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项目6机器人码垛工作站的离线编程与仿真
任务3常用条件逻辑判断指令
6.3.1常用条件逻辑判断指令
PROCRouting()
（2）IF条件判断指令
IFnum11THEN
IF条件判断指令根据不同的条件flag1:TRUE;
去执行不同的指令。例如：ELSEIFnum12THEN
flag1:FALSE;
ELSE
Setdo1;
ENDIF
ENDPROC
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任务3常用条件逻辑判断指令
6.3.1常用条件逻辑判断指令
（3）FOR重复执行判断指令
FOR重复执行判断指令用于一个或多个指令需要重复执行指定次
数的情况。例如：
PROCRouting2()
FORiFROM1To10Do
Routing1;
ENDFOR
ENDPROC
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任务3常用条件逻辑判断指令
6.3.1常用条件逻辑判断指令
（4）WHILE条件判断指令
条件判断指令用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应
的指令。例如：
PROCRouting2()
WHILEnum1num2Do
num1:num1-1;
ENDFOR
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