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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN101844358A
(43)申请公布日2010.09.29
(21)申请号CN200910116426.2
(22)申请日2009.03.24
(71)申请人中国科学院合肥物质科学研究院
地址230031安徽省合肥市西郊董铺智能所1130号信箱
(72)发明人骆敏舟李涛陈磊周鸿杰
(74)专利代理机构安徽省合肥新安专利代理有限责任公司
代理人赵晓薇
(51)Int.CI
B25J19/00
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
变构型机械手爪的手指旋转移动装
置及其工作方法
(57)摘要
本发明公开了一种变构型机械手爪
的手指旋转移动装置及其工作方法,第一
手指用于实现自身的开合运动,第二手
指、第三手指的结构和安装方式相同,用
于实现自身的开合或实现手指位置上的旋
转和移动;驱动传动机构中的行星齿轮安
装在内齿轮和扇形齿轮之间并被它们驱
动,两个扇形齿轮通过同一根销轴安装在
手掌架上,以实现两个扇形齿轮绕销轴相
对于手掌架的旋转,两个扇形齿轮的一端
与两连杆通过销钉机械连接形成四边形机
构。工作方法是在电机的驱动下使得变构
型机械手爪的手指能够根据物体的形状和
尺寸改变抓取的构型,增强抓取的稳定
性,以实现自转保证手指在平行抓取状
态、三指对心捏取状态以及两指对捏状态
之间切换,并实现公转和手指位置的调
整。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
权利要求说明书
1.一种变构型机械手爪的手指旋转移动装置,所述变构型机械手爪的手指旋转和移
动装置包括手指支撑机构和驱动传动机构,其特征在于:
所述手指支撑机构包括手掌架(1)、上盖板(2)、第一手指(3)、第二手指(4)、第三手
指(5)、第二手指基座(6)、第三手指基座(7)、第一手指基座(8)、第一手指垫块(9),
所述手指支撑机构中上面的上盖(2)与下面的手掌架(1)呈圆形或多边形通过螺钉固
定机械连接形成变构型机械手爪的机械手掌,所述机械手掌下面的手掌架(1)周边
分别置有第一手指(3)、第二手指(4)、第三手指(5);
所述第一手指(3)通过销钉与第一手指基座(8)机械连接,所述手指基座(8)通过螺钉
与第一手指垫块(9)机械连接,所述第一手指垫块(9)通过螺钉与手掌架(1)机械连接,
第一手指(3)用于实现自身的开合运动;
所述第二手指(4)、第三手指(5)结构和安装方式相同,所述第二手指(4)通过销钉与
第二手指基座(6)机械连接,所述第二手指基座(6)通过螺钉安装到第一行星齿轮(11)
上,所述第三手指(5)通过销钉与第三手指基座(7)机械连接;所述第三手指基座(7)
通过螺钉安装到第二行星齿轮(14)上;所述第二手指(4)、第三手指(5)用于实现自身
的开合或实现手指位置上的旋转和移动;
所述驱动传动机构包括第一内齿轮(10)和第二内齿轮(15)、第一行星齿轮(11)和第二
行星齿轮(14)、四边形构件、电机座(22)、电机(23)、电机螺母(24)和手掌架(1)上置
有的三个导槽;所述第一内齿轮(10)和第二内齿轮(15)通过销轴(21)安装在手掌架(1)
上,所述电机(23)通过电机座(22)机械连接到手掌架(1)上;所述第一行星齿轮(11)
和第二行星齿轮(14)分别安装在手掌架(1)中两个圆弧形的导槽内,所述与第二手指
(4)机械连接的第一行星齿轮(11)安装在第一内齿轮(10)和第一扇形齿轮(12)的中间
且与二者啮合并被驱动,所述与第三手指(5)机械连接的第二行星齿轮(14)安装在第
二内齿轮(15)和第二扇形齿轮(13)的中间且与二者啮合并被驱动;
所述四边形构件包括第一扇形齿轮(12)、第二扇形齿轮(13)、第一连杆(17)、第二连
杆(19)在第一销钉(16)、第二销钉(18)、第三销钉(20)和销轴(21);所述四
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