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小车运动控制的实现
PWM信号生成原理
锯齿波电路
信号幅度脉宽值控
制信号
脉
宽
变
宽
时间
信号幅度
脉宽调制
制信号，
控制电机
用
时间
延迟时间
为什么要选用MAXII系列CPLD实现运动控制？
1，控制精度高，PWM信号脉宽最小步进可以做到小于14ns（我
们的所使用的电机所使用的脉宽为1-2ms）。
2，对于马达和舵机可以很容易实现并发控制，互不影响（其他微
控制器可能是使用分时间片控制多个设备的,出现难以控制的
延时问题）
3，MAXII系列CPLD兼容几乎所有通用数字逻辑电平标准（了
232电平），只要在定义管脚的时候选择好标准就可以了。
4，MAXII系列CPLD输出管脚具有很强的驱动能力(几毫安/十
几毫安)，无需额外74LS245,74LS377,74LS244之类的驱动芯
片.
5，MAXII系列CPLD具有数量庞大(一百以上)的用户自定义
I/O。轻松实现功能扩展。
6，系统要修改或升级时，可以最大可能地避免对硬件电路做变
更，因为用户I/O可以随意改变位置。
7，MAXII器件的功耗也是业界最低的。提供市场上整体功耗最
低的解决方案。它是各种电池供电设备的理想选择。
8，系统结构简单，除了时钟电路和电源电路，整个控制系统只需
要一个芯片，无需外加任何电路。
9，开发简单，如果具有数字电路知识，VHDL语言编程简单，
仿真验证容易。
QUARTSII6.0开发平台下的管脚定义界面
最大允许时钟输入
一个有待确定的问题：
从CPLD接受到串口送来的脉宽控制信号时刻开始，到舵
机方向或是马达速度被改变时刻为止，延迟时间从0-20
毫秒(因为PWM信号周期是50Hz)随机变化。在小车速度
较大的时候，这种延时是否对运动造成影响？
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