程序流程指令的使用讲解.pdf

程序流程指令的使用湖南科技

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2.2程序流程控制指令

GOTO跳转指令和LABEL标签指令

GOTO用于将程序执行转移到相同程序内的另一线程

（标签）。

Label用于命名程序中的程序段。使用GOTO指令，该

名称随后可用于移动相同程序内的程序执行。

变元：GOTOLabel

2.2程序流程控制指令

例1

GOTOnext;

...

next:

通过以下指令，继续程序执行。

例2

reg1:1;

next:

...

reg1:reg1+1;

IFreg15GOTOnext;

将执行转移至next四次（reg12、3、4、5）。

2.2程序流程控制指令

等待直至满足条件WAITUNTIL

WaitUntil用于等待，直至满足逻辑条件；例如，其可以等

待，直至已设置一个或多个输入。

例1

WaitUntildi41;

仅在已设置di4输入后，继续程序执行。

例2

WaitUntil\Inpos,di41;

程序执行进入等待，直至机械臂已静止，且已设置di4输入。

2.2程序流程控制指令

例3

VARbooltimeout;

WaitUntilstart_input1ANDgrip_status1\MaxTime:60

\TimeFlag:timeout;

IFtimeoutTHEN

TPWriteNostartorderreceivedwithinexpectedtime;

ELSE

start_next_cycle;

ENDIF

如果未在60秒以内满足两个输入条件，则将在FlexPendant示教器的显示器上写入

一条错误消息。

2.2程序流程控制指令

（1）ProcCall-调用新无返回值程序

过程调用用于将程序执行转移至另一个无返回值程序。当充分执

行本无返回值程序时，程序执行将继续过程调用后的指令。

变元：Procedure{Argument}

ProcedureArgument

•Identifier•数据类型：符合无

待调用无返回值程返回值程序声明。

序的名称。无返回值程序参数

（符合无返回值程

序的参数）。

2.2程序流程控制指令

例1

weldpipe1;

调用weldpipe1无返回值程序。

例2

errormessage;

Setdo1;

...

PROCerrormessage()

TPWriteERROR;

ENDPROC

调用errormessage无返回值程序。当该无返回值程序就绪时，程序执行返回过程

调用后的指令Setdo1。

2.2程序流程控制指令

（2）CallByVar-通过变量，调用无返回值程序

CallByVar（CallByVariable）可用于调用具有特定名称的无返回值程序，例如，经

由变量的proc_name1,proc_name2,proc_name3...proc_namex。变元：CallByVarName

Number

NameNumber

•数据类型：str