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项目5机器人搬运工作站的离线编程与仿真
任务3常用I/O控制指令与等待指令
5.3.1常用I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与工业机器人周边设备
进行通信的目的。
（1）Set数字信号置位指令
Set数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位
为1。例如：
PROCRouting()
Setdo1;
ENDPROC湖南科技职业学院
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任务3常用I/O控制指令与等待指令
5.3.1常用I/O控制指令
（2）Reset数字信号复位指令
Reset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）复
位为0。例如：
PROCRouting()
Resetdo1;
ENDPROC
湖南科技职业学院
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任务3常用I/O控制指令与等待指令
5.3.1常用I/O控制指令
（3）WaitDI数字输入信号判定指令
WaitDI数字输入信号判定指令用于判断数字输入信号的值是否
与目标值一致。例如：
PROCRouting()如果到达最大等待时间300s
WaitDIdi1，1;（可根据需要进行设定），di1还不
……为1，则机器人报警或进行出错处理
ENDPROC程序。
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任务3常用I/O控制指令与等待指令
5.3.1常用I/O控制指令
（4）WaitDO数字输出信号判定指令
WaitDO数字输出信号判定指令用于判断数字输出信号的值是否
与目标值一致。例如：
PROCRouting()如果到达最大等待时间300s
WaitDOdo1,1;（可根据需要进行设定），do1还不
……为1，则机器人报警或进行出错处理
ENDPROC程序。
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任务3常用I/O控制指令与等待指令
5.3.1常用I/O控制指令
（5）WaitUntil信号判断指令
PROCRouting()
WaitUntil信号判断指令用于布尔量、WaitUntildi11;
数字量和I/O信号值的判断，如果条件到WaitUntildo11;
达指令中的设定值，程序继续往下执行，
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