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机器人学基础第五章机器人轨迹规划蔡自兴
Ch.7TrajectoryPlanningofRobots7.1GeneralConsiderationsinRobotTrajectoryPlanning7.2InterpolatedCalculationofJointTrajectories7.3PlanningofCartesianPathTrajectories7.4RealTimeGenerationofPlanningTrajectories7.5Summary2Ch.7TrajectoryPlanningofRobots
Ch.7TrajectoryPlanningofRobots7.1GeneralConsiderationsinRobotTrajectoryPlanning7.2InterpolatedCalculationofJointTrajectories7.3PlanningofCartesianPathTrajectories7.4RealTimeGenerationofPlanningTrajectories7.5Summary3Ch.7TrajectoryPlanningofRobots
7.1GeneralConsiderationsinTrajectoryPlanning轨迹规划应考虑的?BasicProblem:Movethemanipulatorarmfromsomeinitialpositiontosomedesiredfinalposition(Maybegoingthroughsomeviapoints).47.1Generalconsiderations
7.1GeneralConsiderationsinTrajectoryPlanning?Trajectory:Timehistoryofposition,velocityandaccelerationforeachDOF?Pathpoints:Initial,finalandviapoints?Constraints:Spatial,time,smoothness57.1Generalconsiderations
GeneralConsiderations-SolutionSpace?JointspaceEasytogothroughviapoints(Solveinversekinematicsatallpathpoints)NoproblemswithsingularitiesLesscalculationsCannotfollowstraightline?CartesianspaceWecantrackashape(fororientation:equivalentaxes,Eulerangles,…)Moreexpensiveatruntime(afterthepathiscalculatedneedjointanglesinalotofpoints)6Discontinuityproblems7.1Generalconsiderations
GeneralConsiderations-SolutionSpace?Cartesiandifficulties:Initial(A)andGoalplanning(B)Pointsarereachable,butintermediatepoints(C)unreachable.77.1Generalconsiderations
Ch.7TrajectoryPlanningofRobots7.1GeneralConsiderationsinRobotTrajectoryPlanning7.2InterpolatedCalculationofJointTrajectories7.3PlanningofCartesianPathTrajectories7.4RealTimeGenerationofPlanningTrajectories7.5Summary8Ch.7TrajectoryPlanningofRobots
7.2InterpolatedCalculationofJointTrajectories关节轨迹的插值计算Joint-SpaceSc
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