机器人手册数据库-payload.pptx

机器人示教手册——PAYLOAD机器人工程部

什么是payload?Payload功能主要是测试机器人的有效负载。常见机器人型号都是2000IB-210F，这说明该机器人最大能承受的负载是210公斤。在不超过最大负载的时候，我们要确定机器人6轴所承受负载的重心位置，负载在运动中XYZ三个方向所具有的惯性。

Payload注意点1，机器人的2,3轴要保持在零位。2，机器人要在自动模式下，没有任何报警3，机器人5,6轴要能自由的运行正负90度

Payload首先将机器人的J2，J3轴手动示教到0度。保证机器人J5，J6能自由的运行正负90度。

Payload一般在正常状态下，我们直接打到自动模式下，都会出现报警。所以就必须屏蔽这些报警。选择SYSTEM-DCS

Payload光标移至SafeI/Oconnect选择DETAIL

Payload将光标移至@SS0[2]=!SS[11]，选择！，按F4-CHOICE

Payload左图选择1会出现右图所示。！没有了，后面的OK变成了CHGD返回上一页

Payload以上操作做完以后，SafeI/Oconnect变成了CHGD.将光标移至CIPSafety选择DETAIL

光标移到CIPSafety选择ENTERPayload

选择[CHOICE]选择BYPASS模式Payload

选择PREV返回DCS主页面选择F2[APPLY]来应用DCS设置Codenumber=1111Payload

选择F4[OK]来应用DCS设置.Payload

现在CIPSafety将显示PEND,重启机器来配置应用Payload

选择主菜单-SYSTEM-CONFIG选择45Remote/Localsetup:Remote按F4-CHOICEPayload

Payload选择Local

Payload做完以上步骤，会出现右图所示

Payload将光标移至7EnableUIsignals:把后面的状态改为FALSE

Payload选择SYSTEM-Motion

Payload出现右下图示。我们可以看到最多有10个No.最大的KG为210.这个说明，我们最多能给10个设备做负载测试。最大的负载重量为210KG选择F5，下一页选择IDENT

Payload下图所示：2MASSISKNOWN选择YES后面的重量根据实际的重量填写。3CALIBRATIONMODE选择ON输入完以上数据将光标移至CALIBRATIONSTAYUS按DETAIL

Payload右图所出现的时POSITION1J5，J6都是-90机器人第5,6轴运动至-90度定义为位置1。按住SHIFT+MOVE-TO手动验证下机器人是否能够安全达到位置1。选择POS.2切换页面

Payload右图所出现的时POSITION2J5，J6都是90机器人第5,6轴运动至+90度定义为位置2。按住SHIFT+MOVE-TO手动验证下机器人是否能够安全达到位置2选择POS.1切换页面.

Payload按返回键，返回右图所示界面将光标移至4CALIBRATIONSTATUS把机器人钥匙开关，示教器打到自动状态按F4-EXEC

Payload机器人在自动运行

Payload待机器人自动运行完毕以后，进入右图所示界面，按F5-APPLY

Payload选择YES

Payload做完以上步骤，机器人payload已经做完，右图显示重心位置，惯性大小